Installation Tcp-Konfiguration; Hinzuf ¨ Ugen, Umbenennen, ¨ Andern Und Entfernen Von Tcps - universal robots UR3 Anleitung

13.6 Installation TCP-Konfiguration
13.6 Installation
Ein Tool Center Point (TCP) ist ein Punkt auf dem Roboterwerkzeug. Der TCP ist im Installations-
Tab im Bildschirm Einrichtung f ¨ ur den Werkzeugmittelpunktdefiniert und benannt (oben ab-
gebildet). Jeder TCP enth¨ a lt eine Verschiebung und Drehung bezogen auf die Mitte des Werk-
zeugausgangsflanschs
. Bei der Programmierung zur R ¨ uckkehr zu einem zuvor gespeicherten Wegpunkt bewegt ein
Roboter den TCP zu der Position und Orientierung, die im Wegpunkt gespeichert ist. Wenn der
TCP f ¨ ur lineare Bewegungen programmiert ist, bewegt er sich linear.
Die Koordinaten X, Y und Z bestimmen die Position eines TCP, w¨ a hrend die Koordinaten RX,
RY und RZ seine Ausrichtung angeben. Wenn alle Werte Null sind, f¨ a llt der TCP mit dem Mit-
telpunkt des Werkzeugflanschs zusammen und nimmt das auf dem Bildschirm dargestellte Ko-
ordinatensystem an.
13.6.1 Hinzuf ¨ ugen, Umbenennen, ¨ Andern und Entfernen von TCPs
Um einen neuen TCP zu definieren, klicken Sie auf die Taste Neu. Der so erstellte TCP erh¨ a lt
dann automatisch einen eineindeutigen Namen und wird im Dropdown-Men ¨ u ausgew¨ a hlt.
Um einen TCP umzubenennen, klicken Sie auf die Taste Umbenennen. Um den ausgew¨ a hlten
Version 3.8
VORSICHT:
Die Verwendung des Roboters mit einer von einem USB-Laufwerk
geladenen Installation wird nicht empfohlen. Um eine Installation,
die auf einem USB-Laufwerk gespeichert ist, auszuf ¨ uhren, laden
Sie sie zuerst und speichern Sie sie dann im lokalen Ordner Pro-
gramme mithilfe der Schalt߬ a che Speichern als. . . .
TCP-Konfiguration
II-43 CB3