Ausw¨ A Hlen Einer Zu Konfigurierenden Grenze - universal robots UR10/CB3 Benutzerhandbuch

Die Konfiguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen, die in der
aktuellen Roboterinstallation definiert sind (siehe 12.12).
Wenn sich im Modus Freedrive (siehe 12.1.5) die aktuelle Position des Roboter-TCP
einer Sicherheitsebene zu sehr n¨ a hert oder die Ausrichtungsabweisung des Ro-
boterwerkzeugs sich zu sehr an die spezifizierte maximale Abweichung ann¨ a hert,
f ¨ uhlt der Benutzer eine abstoßende Kraft, die zunimmt, je mehr sich der TCP der
Grenze ann¨ a hert. Die Kraft wird generiert, wenn der TCP sich in etwa 5 cm Ab-
stand zu einer Sicherheitsebene befindet oder die Ausrichtungsabweichung des
Werkzeugs etwa 3 von der spezifizierten maximalen Abweichung entfernt ist.
Wenn eine Ebene als Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene definiert ist und der TCP
sich ¨ uber den Grenzwert hinaus bewegt, wird der Reduzierte Modus aktiv, der wie-
derum die Sicherheitseinstellungen des Reduzierten Modus aktiviert. Ausl ¨ oserebenen
folgen denselben Regeln wie normale Sicherheitsebenen, abgesehen davon, dass sie
zulassen, dass der Roboterarm sie durchquert.
15.11.1 Ausw ¨ ahlen einer zu konfigurierenden Grenze
Das Feld Sicherheitsgrenzwerte auf der linken Seite des Tab wird verwendet,
um ein zu konfigurierendes Grenzlimit auszuw¨ a hlen.
Um eine Sicherheitsebene einzurichten, klicken Sie auf einen der acht oberen Ein-
tr¨ a ge, die in dem Feld aufgelistet sind. Wenn die ausgew¨ a hlte Sicherheitsebene
bereits konfiguriert wurde, wird die zugeh ¨ orige 3D-Darstellung der Ebene in der
3D-Ansicht (siehe 15.11.2) rechts von diesem Feld hervorgehoben. Die Sicher-
heitsebene kann im Abschnitt Eigenschaften der Sicherheitsebene (sie-
he 15.11.3) im unteren Tab-Bereich eingestellt werden.
Klicken Sie auf den Eintrag Werkzeuggrenze, um die Ausrichtungsgrenze f ¨ ur
das Roboterwerkzeug zu konfigurieren. Die Konfiguration des Limits kann im Ab-
schnitt Eigenschaften der Werkzeuggrenze (siehe 15.11.4) im unteren Be-
reich des Tab spezifiziert werden.
CB3
WARNUNG:
Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP, je-
doch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms. Das bedeu-
tet, dass trotz spezifizierter Sicherheitsebene nicht garantiert ist,
dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten.
HINWEIS:
Es wird dringend empfohlen, dass Sie alle erforderlichen Funktio-
nen f ¨ ur die Konfiguration der gew ¨ unschten Grenzwerte erstellen
und ihnen entsprechende Namen zuordnen, bevor Sie die Sicher-
heitskonfiguration bearbeiten. Bitte beachten Sie, dass die Funkti-
on Werkzeug (einschl. gegenw¨ a rtiger Position, Ausrichtung des
Roboter-TCP und des Freedrive-Modus, siehe 12.1.5) nicht mehr
verf ¨ ugbar ist, sobald der Sicherheits-Tab entsperrt wird und damit
der Roboterarm abgeschaltet wurde.
II-102
15.11 Grenzen
Version 3.1 (rev. 17782)