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Die Konfiguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen, die in der
aktuellen Roboterinstallation definiert sind (siehe 13.12).
Wenn sich im Modus Freedrive (siehe 13.1.5) die aktuelle Position des Roboter-TCP
einer Sicherheitsebene zu sehr n¨ a hert oder sich die Ausrichtung des Roboterwerk-
zeugs zu sehr an die spezifizierte, maximale Abweichung ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Be-
nutzer einen Widerstand, der zunimmt, je mehr sich der TCP der Grenze ann¨ a hert.
Die Widerstand wird generiert, wenn sich der TCP in etwa 5 cm Abstand zu einer
Sicherheitsebene befindet oder die Ausrichtungsabweichung des Werkzeugs etwa
3 von der spezifizierten maximalen Abweichung betr¨ a gt.
Wenn eine Ebene als Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene definiert ist und der TCP
sich ¨ uber den Grenzwert hinaus bewegt, wird der Reduzierte Modus aktiv, der wie-
derum die Sicherheitseinstellungen des Reduzierten Modus aktiviert. Ausl ¨ oserebenen
folgen denselben Regeln wie normale Sicherheitsebenen, abgesehen davon, dass sie
zulassen, dass der Roboterarm sie durchquert.
10.12.1 Ausw ¨ ahlen einer zu konfigurierenden Grenze
Das Feld Sicherheitsgrenzwerte auf der linken Seite des Tab wird verwendet,
um ein zu konfigurierendes Grenzlimit auszuw¨ a hlen.
Um eine Sicherheitsebene einzurichten, klicken Sie auf einen der acht oberen Ein-
tr¨ a ge, die in dem Feld aufgelistet sind. Wenn die ausgew¨ a hlte Sicherheitsebene
bereits konfiguriert wurde, wird die zugeh ¨ orige 3D-Darstellung der Ebene in der
3D-Ansicht (siehe 10.12.2) rechts von diesem Feld hervorgehoben. Die Sicher-
heitsebene kann im Abschnitt Eigenschaften der Sicherheitsebene (sie-
he 10.12.3) im unteren Tab-Bereich eingestellt werden.
Klicken Sie auf den Eintrag Werkzeuggrenze, um die Ausrichtungsgrenze f ¨ ur
das Roboterwerkzeug zu konfigurieren. Die Konfiguration des Limits kann im Ab-
schnitt Eigenschaften der Werkzeuggrenze (siehe 10.12.4) im unteren Be-
reich des Tab spezifiziert werden.
CB3
WARNUNG:
Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP, je-
doch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms. Dies bedeu-
tet, dass trotz spezifizierter Sicherheitsebene nicht garantiert ist,
dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten.
HINWEIS:
Es wird dringend empfohlen, dass Sie vor der Bearbeitung der Si-
cherheitskonfiguration alle erforderlichen Funktionen f ¨ ur die Kon-
figuration der gew ¨ unschten Grenzlimits erstellen und ihnen ent-
sprechende Namen zuordnen. Beachten Sie, dass mit dem Entsper-
ren des Tab Sicherheit auch der Roboterarm abgeschaltet wird. Da-
mit ist die Werkzeug-Funktion (die die aktuelle Position und Aus-
richtung des Roboter-TCP beinhaltet) sowie der Freedrive-Modus
(siehe 13.1.5) nicht mehr verf ¨ ugbar.
II-14
10.12 Grenzen
Version 3.3.0
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