Ausw¨ A Hlen Einer Zu Konfigurierenden Grenze - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Die Konfiguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen, die in der
aktuellen Roboterinstallation definiert sind (siehe 12.12).
Wenn sich im Modus Teach (siehe 12.1.5) die aktuelle Position des Roboter-TCP ei-
ner Sicherheitsebene zu sehr n¨ a hert oder die Ausrichtungsabweisung des Roboter-
werkzeugs sich zu sehr an die spezifizierte maximale Abweichung ann¨ a hert, f ¨ uhlt
der Benutzer eine abstoßende Kraft, die immer st¨ a rker wird, je mehr sich der TCP
der Grenze ann¨ a hert. Die Kraft wird generiert, wenn der TCP sich in etwa 5 cm
Abstand zu einer Sicherheitsebene befindet oder die Ausrichtungsabweichung des
Werkzeugs etwa 3 von der spezifizierten maximalen Abweichung entfernt ist.
Wenn eine Ebene als Ausl¨ o ser Reduzierter Modus Ebene definiert ist und der TCP sich
¨ uber die Grenze hinaus bewegt, wird der Reduzierte Modus aktiv, der die Sicher-
heitseinstellungen des Reduzierten Modus aktiviert. Ausl ¨ oserebenen folgen densel-
ben Regeln wie normale Sicherheitsebenen, abgesehen davon, dass sie zulassen,
dass der Roboterarm sie durchquert.
15.11.1 Ausw ¨ ahlen einer zu konfigurierenden Grenze
Das Feld Sicherheitsgrenzen auf der linken Seite der Registerkarte wird ver-
wendet, um ein zu konfigurierendes Grenzlimit auszuw¨ a hlen.
Um eine Sicherheitsebene einzurichten, klicken Sie auf einen der acht oberen Ein-
tr¨ a ge, die in dem Feld aufgelistet sind. Wenn die ausgew¨ a hlte Sicherheitsebene
bereits konfiguriert wurde, wird die zugeh ¨ orige 3D-Darstellung der Ebene in der
3D-Ansicht (siehe 15.11.2) rechts von diesem Feld hervorgehoben. Die Sicher-
heitsebene kann im Abschnitt Eigenschaften der Sicherheitsebene (sie-
he 15.11.3) im unteren Bereich der Registerkarte eingestellt werden.
Klicken Sie auf den Eintrag Werkzeuggrenze, um die Ausrichtungsgrenze f ¨ ur
das Roboterwerkzeug zu konfigurieren. Die Konfiguration des Limits kann im Ab-
schnitt Eigenschaften der Werkzeuggrenze (siehe 15.11.4) im unteren Be-
reich der Registerkarte spezifiziert werden.
CB3
WARNUNG:
Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP, je-
doch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms. Das bedeu-
tet, dass trotz spezifizierter Sicherheitsebene nicht garantiert ist,
dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten.
HINWEIS:
Es wird dringend empfohlen, dass Sie vor der Bearbeitung der Si-
cherheitskonfiguration alle erforderlichen Funktionen f ¨ ur die Kon-
figuration der gew ¨ unschten Grenzenlimits erstellen und ihnen
entsprechende Namen geben. Beachten Sie, dass dadurch, dass der
Roboterarm abgeschaltet wird, sobald die Registerkarte Sicherheit
freigeschaltet ist, die Werkzeug-Funktion (die die aktuelle Positi-
on und Ausrichtung des Roboter-TCP beinhaltet) sowie der Teach-
Modus (siehe 12.1.5) nicht mehr verf ¨ ugbar sind.
II-98
15.11 Grenzen
Version 3.0 (rev. 15965)