Ausw¨ A Hlen Einer Zu Konfigurierenden Grenze; Visualisierung - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

10.12 Grenzen
Die Widerstand wird generiert, wenn sich der TCP in etwa 5 cm Abstand zu einer
Sicherheitsebene befindet oder die Ausrichtungsabweichung des Werkzeugs etwa
3 von der spezifizierten maximalen Abweichung betr¨ a gt.
Wenn eine Ebene als Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene definiert ist und der TCP
sich ¨ uber den Grenzwert hinaus bewegt, wird der Reduzierte Modus aktiv, der wie-
derum die Sicherheitseinstellungen des Reduzierten Modus aktiviert. Ausl ¨ oserebenen
folgen denselben Regeln wie normale Sicherheitsebenen, abgesehen davon, dass sie
zulassen, dass der Roboterarm sie durchquert.
10.12.1 Ausw ¨ ahlen einer zu konfigurierenden Grenze
Das Feld Sicherheitsgrenzwerte auf der linken Seite des Tab wird verwendet,
um ein zu konfigurierendes Grenzlimit auszuw¨ a hlen.
Um eine Sicherheitsebene einzurichten, klicken Sie auf einen der acht oberen Ein-
tr¨ a ge, die in dem Feld aufgelistet sind. Wenn die ausgew¨ a hlte Sicherheitsebene
bereits konfiguriert wurde, wird die zugeh ¨ orige 3D-Darstellung der Ebene in der
3D-Ansicht (siehe 10.12.2) rechts von diesem Feld hervorgehoben. Die Sicher-
heitsebene kann im Abschnitt Eigenschaften der Sicherheitsebene (sie-
he 10.12.3) im unteren Tab-Bereich eingestellt werden.
Klicken Sie auf den Eintrag Werkzeuggrenze, um die Ausrichtungsgrenze f ¨ ur
das Roboterwerkzeug zu konfigurieren. Die Konfiguration des Limits kann im Ab-
schnitt Eigenschaften der Werkzeuggrenze (siehe 10.12.4) im unteren Be-
reich des Tab spezifiziert werden.
Klicken Sie auf die Taste
ein-/auszuschalten. Falls ein Grenzlimit aktiv ist, wird der Sicherheitsmodus (sie-
he 10.12.3 und 10.12.4) durch eines der folgenden Symbole angezeigt
10.12.2 3D-Visualisierung
Die 3D-Ansicht zeigt die konfigurierten Sicherheitsebenen und das Limit der
Ausrichtungsgrenze f ¨ ur das Roboterwerkzeug zusammen mit der aktuellen Posi-
tion des Roboterarms an. Im Abschnitt Sicherheitsgrenzen werden alle konfi-
gurierten Grenzeintr¨ a ge, bei denen die Sichtbarkeitsschaltung ausgew¨ a hlt ist (d. h.
zeigt.
Die (aktiven) Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit ei-
nem kleinen Pfeil angezeigt, der f ¨ ur die Normalebene steht, was angibt, auf wel-
cher Seite der Ebene der Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oserebenen
werden in blau und gr ¨ un dargestellt. Ein kleiner Pfeil zeigt die Seite der Ebene an,
die nicht den ¨ Ubergang in den Reduzierten Modus ausl ¨ ost. Wenn eine Sicherheits-
ebene im Feld auf der linken Seite des Tab ausgew¨ a hlt wurde, wird die zugeh ¨ orige
3D-Darstellung hervorgehoben.
Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Ke-
gels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs
anzeigt. Das Innere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werk-
zeugausrichtung (Vektor).
Version 3.5.5
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wird angezeigt), zusammen mit dem aktuell ausgew¨ a hlten Grenzlimit ange-
/ , um die 3D-Visualisierung des Grenzlimits
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