Grenzen; Ausw¨ A Hlen Einer Zu Konfigurierenden Grenze - universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

10.12 Grenzen

10.12 Grenzen
In diesem Tab k ¨ onnen Sie Grenzwerte bestehend aus Sicherheitsebenen und ein Limit auf der
maximal zul¨ a ssigen Abweichung der Roboterwerkzeugausrichtung konfigurieren. Es ist auch
m ¨ oglich, Ebenen zu definieren, die einen ¨ Ubergang in den Reduzierten Modus ausl ¨ osen.
Sicherheitsebenen k ¨ onnen verwendet werden, um den zul¨ a ssigen Wirkungsbereich des Robo-
ters zu beschr¨ a nken, indem erzwungen wird, dass der Roboter-TCP auf der richtigen Seite der
definierten Ebenen bleibt und diese nicht durchquert. Es k ¨ onnen bis zu acht Sicherheitsebenen
konfiguriert werden. Die Beschr¨ a nkung der Ausrichtung des Werkzeugs kann verwendet wer-
den, um sicherzustellen, dass die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nicht um mehr als den
spezifizierten Wert von einer gew ¨ unschten Ausrichtung abweicht.
Die Konfiguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen, die in der aktuellen Ro-
boterinstallation definiert sind (siehe 13.12).
Wenn sich im Modus Freedrive (siehe 13.1.5) die aktuelle Position des Roboter-TCP einer Sicher-
heitsebene zu sehr n¨ a hert oder sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs zu sehr an die spe-
zifizierte, maximale Abweichung ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer einen Widerstand, der zunimmt,
je mehr sich der TCP der Grenze ann¨ a hert. Die Widerstand wird generiert, wenn sich der TCP
in etwa 5 cm Abstand zu einer Sicherheitsebene befindet oder die Ausrichtungsabweichung des
Werkzeugs etwa 3 von der spezifizierten maximalen Abweichung betr¨ a gt.
Wenn eine Ebene als Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene definiert ist und der TCP sich ¨ uber den
Grenzwert hinaus bewegt, wird der Reduzierte Modus aktiv, der wiederum die Sicherheits-
einstellungen des Reduzierten Modus aktiviert. Ausl ¨ oserebenen folgen denselben Regeln wie
normale Sicherheitsebenen, abgesehen davon, dass sie zulassen, dass der Roboterarm sie durch-
quert.
10.12.1 Ausw ¨ ahlen einer zu konfigurierenden Grenze
Das Feld Sicherheitsgrenzwerte auf der linken Seite des Tab wird verwendet, um ein zu
konfigurierendes Grenzlimit auszuw¨ a hlen.
Version 3.8
WARNUNG:
Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP, je-
doch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms. Dies bedeu-
tet, dass trotz spezifizierter Sicherheitsebene nicht garantiert ist,
dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten.
HINWEIS:
Es wird dringend empfohlen, dass Sie vor der Bearbeitung der Si-
cherheitskonfiguration alle erforderlichen Funktionen f ¨ ur die Kon-
figuration der gew ¨ unschten Grenzlimits erstellen und ihnen ent-
sprechende Namen zuordnen. Beachten Sie, dass mit dem Entsper-
ren des Tab Sicherheit auch der Roboterarm abgeschaltet wird. Da-
mit ist die Werkzeug-Funktion (die die aktuelle Position und Aus-
richtung des Roboter-TCP beinhaltet) sowie der Freedrive-Modus
(siehe 13.1.5) nicht mehr verf ¨ ugbar.
II-13 CB3