Ausw¨ A Hlen Einer Zu Konfigurierenden Grenze - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Die Konfiguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen, die in der
aktuellen Roboterinstallation definiert sind (siehe 13.12).
Wenn sich im Modus Freedrive (siehe 13.1.5) die aktuelle Position des Roboter-TCP
einer Sicherheitsebene zu sehr n¨ a hert oder sich die Ausrichtung des Roboterwerk-
zeugs zu sehr an die spezifizierte, maximale Abweichung ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Be-
nutzer einen Widerstand, der zunimmt, je mehr sich der TCP der Grenze ann¨ a hert.
Die Widerstand wird generiert, wenn sich der TCP in etwa 5 cm Abstand zu einer
Sicherheitsebene befindet oder die Ausrichtungsabweichung des Werkzeugs etwa
3 von der spezifizierten maximalen Abweichung betr¨ a gt.
Wenn eine Ebene als Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene definiert ist und der TCP
sich ¨ uber den Grenzwert hinaus bewegt, wird der Reduzierte Modus aktiv, der wie-
derum die Sicherheitseinstellungen des Reduzierten Modus aktiviert. Ausl ¨ oserebenen
folgen denselben Regeln wie normale Sicherheitsebenen, abgesehen davon, dass sie
zulassen, dass der Roboterarm sie durchquert.
10.12.1 Ausw ¨ ahlen einer zu konfigurierenden Grenze
Das Feld Sicherheitsgrenzwerte auf der linken Seite des Tab wird verwendet,
um ein zu konfigurierendes Grenzlimit auszuw¨ a hlen.
Um eine Sicherheitsebene einzurichten, klicken Sie auf einen der acht oberen Ein-
tr¨ a ge, die in dem Feld aufgelistet sind. Wenn die ausgew¨ a hlte Sicherheitsebene
bereits konfiguriert wurde, wird die zugeh ¨ orige 3D-Darstellung der Ebene in der
3D-Ansicht (siehe 10.12.2) rechts von diesem Feld hervorgehoben. Die Sicher-
heitsebene kann im Abschnitt Eigenschaften der Sicherheitsebene (sie-
he 10.12.3) im unteren Tab-Bereich eingestellt werden.
Klicken Sie auf den Eintrag Werkzeuggrenze, um die Ausrichtungsgrenze f ¨ ur
das Roboterwerkzeug zu konfigurieren. Die Konfiguration des Limits kann im Ab-
schnitt Eigenschaften der Werkzeuggrenze (siehe 10.12.4) im unteren Be-
reich des Tab spezifiziert werden.
CB3
WARNUNG:
Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP, je-
doch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms. Dies bedeu-
tet, dass trotz spezifizierter Sicherheitsebene nicht garantiert ist,
dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten.
HINWEIS:
Es wird dringend empfohlen, dass Sie vor der Bearbeitung der Si-
cherheitskonfiguration alle erforderlichen Funktionen f ¨ ur die Kon-
figuration der gew ¨ unschten Grenzlimits erstellen und ihnen ent-
sprechende Namen zuordnen. Beachten Sie, dass mit dem Entsper-
ren des Tab Sicherheit auch der Roboterarm abgeschaltet wird. Da-
mit ist die Werkzeug-Funktion (die die aktuelle Position und Aus-
richtung des Roboter-TCP beinhaltet) sowie der Freedrive-Modus
(siehe 13.1.5) nicht mehr verf ¨ ugbar.
II-14
10.12 Grenzen
Version 3.3.0