Robot-Control, Kommandos Und Funktionen - Bosch Rexroth IndraLogic XLC Projektierungsbeschreibung

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Achstypen und Achsbetriebsarten

Robot-Control, Kommandos und Funktionen

Bosch Rexroth AG R911341503_Ausgabe 07
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Systemübersicht
Mit den Kommandos
Seite 277 lassen sich Achsen der Kinematik hinzufügen. Sind alle konfi‐
gurierten Achsen der Kinematik hinzugefügt, wird der Zustand "Stand‐
still Complete" aktiv
● Standstill Complete
Im Zustand "Standstill Complete" sind alle im Parameter K-0-0008 konfi‐
gurierten Achsen der Kinematik hinzugefügt.
Mit den Kommandos
auf Seite 277 lassen sich Achsen aus der Kinematik entfernen. Wird
eine Achse aus der Kinematik entfernt, wird der Zustand "Standstill In‐
complete" aktiv
● Group Moving
Im Zustand "Group Moving" ist mindestens ein Bewegungskommando
(Motion command) (siehe
und Funktionen" auf Seite
aktiv.
Sind alle Bewegungskommandos abgearbeitet (done) und ist keine
bandsynchrone Bewegung aktiv, wird der Zustand "Standstill Complete"
aktiv
● Stopping
Im Zustand "Stopping" ist ein "Stop"-Kommando aktiv (siehe
Seite 277).
Hat die Kinematik Stillstand erreicht und wird das Stoppen beendet, wird
der Zustand "Standstill Complete" aktiv
● Manual Motion
Im Zustand "Manual Motion" ist mindestens ein Handbetrieb-Kommando
(Jog command) ("Jog Step auf Seite
277") aktiv.
Sind alle Handbetrieb-Kommandos abgearbeitet (done), wird der Zu‐
stand "Standstill Complete" aktiv
● Errorstop Stopping
Im Zustand "Errorstop Stopping" werden die Fehlerreaktionen der Kine‐
matik und der Bänder ausgeführt.
Der Zustand "Errorstop Stopping" wird aktiv, wenn bei einer Kinematik
ein Fehler auftritt.
Sind alle Fehlerreaktionen abgeschlossen, wird der Zustand "Errorstop"
aktiv
● Errorstop
Im Zustand "Errorstop" ist ein Fehler bei einer Kinematik aufgetreten
und die Fehlerreaktionen sind abgeschlossen.
Sind die aufgetretenen Fehler mittels "Fehler löschen" quittiert, wird je
nach erfüllten Bedingungen der Zustand "Standstill Incomplete", "Stand‐
still Complete" oder "Group Moving" aktiv
Robot-Control, Kommandos und Funktionen, Überblick
Es können zwei Arten von Aktionen bezüglich einer Kinematik unterschieden
werden:
● Kommandos
● Funktionen
Group Axis auf Seite 277
Remove Axis auf Seite 277
Tab. 12-7 "Liste aller Bewegungskommandos
277) oder eine bandsynchrone Bewegung
277" oder
und Group All Axes auf
und Ungroup All Axes
Stop auf
"Jog Cont auf Seite