ABB CRB 1300 Produkthandbuch Seite 74

3 Installation und Inbetriebnahme
3.3.4 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter
Fortsetzung
Beispiele für Montagewinkel, die um die X-Achse gekippt sind (Gravity Alpha)
Die folgende Abbildung zeigt den IRB 120, das gleiche Prinzip gilt jedoch für alle
Roboter.
xx2100000297
xx2100000299
Montagewinkel
0° (Bodenmontage)
90° (Wand)
-90° (Wand)
Einschränkungen im Arbeitsbereich
Bei wandmontierten Robotern ist der Arbeitsbereich von Achse 1 eingeschränkt.
Diese Einschränkungen sind in der Tabelle
Definieren der Systemparameter in RobotWare
Wenn der Montagewinkel des Roboters geändert wird, muss der Wert des
Systemparameters, der den Montagewinkel bestimmt, neu definiert werden. Der
Parameter gehört zum Typ Robot der Parametergruppe Motion.
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0°
Hinweis
Für hängende Roboter (180°) wird empfohlen, Gravity Beta statt Gravity Alpha
zu verwenden.
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-
xx2100000300
Gravity Alpha
0
1,570796
-1,570796
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Produkthandbuch - CRB 1300
3HAC083111-003 Revision: C
beschrieben.