ABB CRB 1300 Produkthandbuch Seite 7

5.4 Schwenkwerk und Sockel ...................................................................................
5.4.1 Austausch des Sockels ............................................................................
5.4.2 Austauschen des Schwenkwerks ...............................................................
5.4.3 Austausch der mechanischen Anschläge Achse 1 .........................................
5.4.4 Austausch der mechanischen Anschläge Achse 2 .........................................
5.5 Ober- und Unterarme .........................................................................................
5.5.1 Austauschen des Unterarms .....................................................................
5.5.2 Austausch von Gehäuse und Verlängerungseinheit .......................................
5.5.3 Austausch von Rohr und Kippgehäuse ........................................................
5.5.4 Austausch der mechanischen Anschläge Achse 3 .........................................
5.5.5 Austausch der mechanischen Anschläge Achse 4 .........................................
5.6 Motoren ...........................................................................................................
5.6.1 Austausch des Motors Achse 1 ..................................................................
5.6.2 Austausch des Motors Achse 2 ..................................................................
5.6.3 Austausch des Motors Achse 3 ..................................................................
5.6.4 Austausch des Motors Achse 4 ..................................................................
5.6.5 Austausch des Motors Achse 5 ..................................................................
5.6.6 Austausch des Motors Achse 6 ..................................................................
5.7 Getriebe ..........................................................................................................
5.7.1 Austauschen des Getriebes, Achse 1 ..........................................................
5.7.2 Austauschen des Getriebes, Achse 2 ..........................................................
5.7.3 Austauschen des Getriebes, Achse 3 ..........................................................
5.7.4 Austauschen des Getriebes, Achse 4 ..........................................................
6 Kalibrierung
6.1 Einführung in die Kalibrierung .............................................................................
6.1.1 Einleitung und Kalibrierterminologie ...........................................................
6.1.2 Kalibriermethoden ...................................................................................
6.1.3 Wann wird kalibriert? ...............................................................................
6.2 Synchronisierungsmarkierungen und Richtungen der Achsenbewegung .....................
6.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen .....
6.2.2 Richtungen der Kalibrierbewegungen .........................................................
6.3 Aktualisieren der Umdrehungszähler ....................................................................
6.3.1 Aktualisierung der Umdrehungszähler an OmniCore-Robotern ........................
6.4 Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode .............................................................
6.4.1 Beschreibung zumAxis Calibration ............................................................
6.4.2 Kalibrierwerkzeuge für Axis Calibration .......................................................
6.4.3 Installationsorte der Kalibrierungswerkzeuge ...............................................
6.4.4 Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung ...............................................
6.4.5 Reference Calibration ..............................................................................
6.5 Kalibrierung mit der Wrist Optimization-Methode ....................................................
6.6 Überprüfung der Kalibrierungen ...........................................................................
6.7 Überprüfen der Synchronisierungsposition ............................................................
7 Fehlerbehebung
7.1 Fehlerbehebung – Einleitung ...............................................................................
7.2 Öl- oder Schmiermittelrückstände an den Motoren und Getrieben ..............................
7.3 Mechanische Geräusche oder Dissonanzen ...........................................................
7.4 Manipulator bricht beim Abschalten zusammen ......................................................
7.5 Motortemperatur zu hoch ....................................................................................
7.6 Kommunikationsfehler zwischen PROFIsafe-basiertem Laserscanner, SPS und
Steuerung ........................................................................................................
7.7 Kommunikationsfehler zwischen SPS und Steuerung: ..............................................
7.8 Kommunikationsfehler zwischen skalierbarem E/A-Gerät und Steuerung .....................
7.9 Fehler in Zusammenhang mit der angehaltenen Hintergrundtask T_SWIFTI_LED ..........
7.10 Installierte Optionen im Collaborative Speed Control-Add-In können nicht entfernt oder
geändert werden ...............................................................................................
7.11 Unerwartete Roboterbewegung beim Starten des Programms im Schutzbereich ...........
Produkthandbuch - CRB 1300
3HAC083111-003 Revision: C
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