ABB CRB 1300 Produkthandbuch Seite 708

6 Kalibrierung
6.4.4 Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung
Fortsetzung
Nachdem die Kalibriermethode am FlexPendant gestartet worden ist, wird die
folgende Abfolge ausgeführt.
Die Kalibrierung des Roboters ist erst abgeschlossen, wenn die Kalibierdaten als
letzter Schritt des Kalibrierverfahrens gespeichert worden sind.
Vorbereitung zur Kalibrierung
Das Kalibrierverfahren wird während seiner Durchführung in dem FlexPendant
beschrieben.
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1 Wählen Sie die Kalibriermethode aus. Die Routinen sind in
Kalibrierverfahren auf Seite 698
2 Wählen Sie die zu kalibrierende/n Achse/n aus.
3 Der Roboter bewegt sich zur Synchronisierungsposition.
4 Überprüfen Sie die Synchronisierungsmarkierungen.
5 Der Roboter bewegt sich zur Vorbereitungsposition.
6 Entfernen Sie die Schutzabdeckung vom festen Stift und den Schutzstecker
von der Buchse, falls vorhanden, und installieren Sie das Kalibrierwerkzeug.
7 Der Roboter führt durch das Drehen der Achse in Vorwärts- und
Rückwärtsrichtung eine Messsequenz durch.
8 Entfernen Sie das Kalibrierwerkzeug und setzen Sie die Schutzabdeckung
wieder auf den festen Stift und den Schutzstecker wieder in die Buchse, falls
vorhanden.
9 Der Roboter bewegt sich, um zu prüfen, ob das Kalibierwerkzeug entfernt
wurde.
10 Entscheiden Sie, ob Sie die Kalibrierdaten speichern wollen oder nicht.
Aktion
GEFAHR
Während der Durchführung der Kalibrierung muss
der Roboter an das Stromnetz angeschlossen
sein.
Stellen Sie sicher, dass der Arbeitsbereich des
Roboters frei ist, da der Roboter unvorhersehbare
Bewegungen machen kann.
Wischen Sie das Kalibrierwerkzeug sauber.
Hinweis
Die Kalibriermethode ist genau. Staub, Schmutz
oder Farbtupfer beeinflussen den Kalibrierwert.
Überprüfen Sie, ob die standardmäßigen Kalibrie-
rungsdaten für die Achsen 4, 5 oder 6 mit „Wrist
Optimization" (Handgelenksoptimierung) aktuali-
siert werden.
Dies wird im Fenster Übersicht/Zusammenfassung
Kalibrierung am FlexPendant angezeigt.
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beschrieben.
Hinweis
Verwenden Sie ein sauberes Tuch.
Wenn die Daten optimiert sind,
muss die Kalibrierroutine Handge-
lenksoptimierung nach der Stan-
dardkalibrierung erneut ausgeführt
werden.
Siehe Kalibrierung mit der Wrist
Optimization-Methode auf Seite
Produkthandbuch - CRB 1300
3HAC083111-003 Revision: C
Routinen im
714.