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ABB CRB 1100 Produkthandbuch
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Inhaltszusammenfassung für ABB CRB 1100

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch CRB 1100...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 22C version a10 Checked in 2022-09-29 Skribenta version 5.5.019...
  • Seite 3 Produkthandbuch CRB 1100-4/0.475 CRB 1100-4/0.58 OmniCore Dokumentnr: 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    3.5.2 Anwenderanschlüsse ................Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ....... Konfigurieren der Software ................. 3.7.1 Informationen zu RobotWare und CRB 1100 ..........3.7.2 Informationen über Collaborative Speed Control Add-In ......... Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Austauschen des Motors von Achse 2 ............5.7.3 Austauschen des Motors von Achse 3 ............5.7.4 Austauschen des Motors von Achse 4 ............5.7.5 Austauschen des Motors von Achse 5 ............Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Einen Roboter aussondern .................. Referenzinformation Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... 10 Ersatzteile 10.1 Ersatzteillisten und Abbildungen ................Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis Index Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    • Schulung für die Reaktion auf Notfälle oder ungewöhnliche Situationen. Produkthandbuch – Bereich Manuelle Abdeckungen aller Varianten und Bauweisen des CRB 1100 hinzugefügt. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich. Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 10 Hinweis hinzugefügt, um die Benutzer zu erinnern, dass die me- chanischen Stopp-Positionen nicht angepasst werden können. Siehe Anpassen des Arbeitsbereichs auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 11 Installation und Konfiguration des Zwei-Tasten-Lead-Through- Geräts hinzugefügt. • Eine Liste der allgemeinen Softwarekonfigurationsprozeduren wurde hinzugefügt. • Hinweis zur Anforderung zum Anschluss der Lampeneinheitsver- kabelung hinzugefügt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 12 Abbildungen des Anschlusses und Konfigurationsverfahren für SafetyIO-basierte Laserscanner aktualisiert. • Fehlerbehebung für das Problem des ROT-Blinkstatus am skalier- baren E/A-Gerät und der Roboter kann nicht bewegt werden ent- fernt. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 13: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
  • Seite 14 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 15: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Produktmodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Produktmodell abweichen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 16: Netzwerksicherheit

    Systems und der Schnittstelle gegen alle Arten von Sicherheitsverletzungen, unautorisiertem Zugriff, Störungen, Eindringversuchen, Informationslecks und/oder Raub von Daten oder Informationen treffen. ABB Ltd und angeschlossene Unternehmen haften nicht für Schäden und/oder Verluste in Verbindung mit Sicherheitsverletzungen, unautorisiertem Zugriff, Störungen, Eindringversuchen, Informationslecks und/oder Raub von Daten oder Informationen.

  • Seite 17: Sicherheit

    Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturelle Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F ©...

  • Seite 18: Anforderungen An Das Personal

    Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 19: Sicherheitssignale Und -Symbole

    (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 20 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 21: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 25 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 27: Roboter-Haltefunktionen

    1.3 Roboter-Haltefunktionen Sicherheitshalt und Not-Halt Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Halt werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore C30 Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Sicherheit Bei Der Installation Und Der Inbetriebnahme

    Die Kabelbäume zwischen der Steuerung und dem Manipulator müssen so befestigt werden, dass Stolperfallen und Verschleiß vermieden werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 29 Bevor das Robotersystem in Betrieb genommen wird, ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen wie vorgesehen funktionieren und ob die bei der Risikobewertung ermittelten Restgefahren auf ein akzeptables Niveau reduziert wurden. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Sicherheit Während Des Betriebs

    Sie den Modus in Automatikbetrieb ändern und den Automatikbetrieb starten. Unerwartete Bewegung des Roboterarms WARNUNG Gefahren aufgrund der Verwendung der Bremslösevorrichtungen und/oder infolge Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur

    Stellen Sie sicher, dass immer teln besteht das Risiko von aller- Schutzausrüstung wie Schutzbril- gischen Reaktionen. len und Handschuhe getragen wird. Allergische Reaktion Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur

    Betriebsbedingungen, Roboter auf Seite Siehe Sicherheitshinweise für Batterien in Material/product safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001). Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    In einer Notsituation können die Bremsen an einer Roboterachse manuell durch die Betätigung der Bremslösetaste gelöst werden. Das Lösen der Bremsen wird im folgenden Abschnitt beschrieben: • Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Testen Der Bremsen

    Wartung auszuführen, siehe die Bedienungsanleitung für die Roboter-Steuerung. Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Sicherheit Bei Der Fehlerbehebung

    Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen. GEFAHR Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden. Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.

  • Seite 36: Sicherheit Während Der Außerbetriebnahme

    Allgemeines Siehe Abschnitt Stilllegung auf Seite 727. Wenn der Roboter für die Lagerung außer Betrieb genommen wird, müssen die Sicherheitsvorrichtungen vorsorglich auf den Auslieferungszustand zurückgesetzt werden. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Beschreibung Des Manipulators

    2 Beschreibung des Manipulators 2.1 Über CRB 1100 Einleitung Der CRB 1100 ist ein Roboter aus der neuesten Generation der 6-achsigen Industrieroboter von ABB Robotics mit einer Nutzlast von 4 kg, entwickelt auf Grundlage der Industrieroboter-Plattform. Er schließt die Lücke zwischen den Industrierobotern und den für kollaborative Anwendungen konzipierten Robotern.

  • Seite 38: Technische Daten

    Kraft in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Kraft in der Z-Ebene Biegemoment in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Biegemoment in der Z-Ebene Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 Am Tisch montiert Kraft Dauerbelastung (Betrieb) Maximale Last (Nothalt) Kraft xy ±420 N ±710N Kraft z +210 ±380 N +210 ±510 N Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 Anwendungsanforderungen ein Problem darstellen. In diesem Fall muss der Roboter von der Umgebung isoliert werden. Lagerbedingungen, Roboter Die Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an: Parameter Wert Min. Umgebungstemperatur -25°C (-13°F) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Gemäß IEC 60529. Umweltinformationen Das Produkt entspricht IEC 63000. Technical documentation for the assessment of electrical and electronic products with respect to the restriction of hazardous substances. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Abmessungen

    2 Beschreibung des Manipulators 2.3 Abmessungen 2.3 Abmessungen Wichtigste Abmessungen von CRB 1100-4/0.475 xx2000002545 Pos. Beschreibung Drehradius: R85 Drehradius: R109 Drehradius: R61 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43 2 Beschreibung des Manipulators 2.3 Abmessungen Fortsetzung Wichtigste Abmessungen von CRB 1100-4/0.58 xx2000002546 Pos. Beschreibung Drehradius: R85 Drehradius: R109 Drehradius: R61 Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 44: Arbeitsbereich

    -248,2 -26,4° -205° pos6 -87,6 453,4 -115° 55° pos7 -475 -90° -87,7° pos8 -430,7 126,2 -115° -87,7° pos9 188,4 488,6 113° -205° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 -304 -28,3° -205° pos6 -112,4 473,5 -115° 55° pos7 -580 -90° -88° pos8 -525,8 81,8 -115° -88° pos9 237,3 517,1 113° -205° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 46: Draufsicht Des Arbeitsbereichs

    Standardwert. ±242 Maximaler Umdre- hungswert. Der Standardarbeits- bereich für Achse 6 kann durch eine Än- derung der Parame- terwerte in der Soft- ware erweitert wer- den. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. • Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte. Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 49: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Den CRB 1100 und den Roboter vor dem Netzanschluss und dem Beginn von Installationsarbeiten immer mit der Schutzerde und dem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbinden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 50: Vor Der Installation

    Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-, Wartungs- und Reparaturarbeiten besitzen. • Alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften werden erfüllt.
  • Seite 51 3.2.1 Vor der Installation Fortsetzung Aktion Installieren Sie ggf. die erforderliche Ausrüstung. • Installation und Konfiguration des Lead-Through-Geräts auf Seite 73 • Installation des Laserscanners auf Seite 81 Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 52: Standsicherheit Und Kippgefahr

    Ãndern Sie die Roboterposition nicht, solange dieser noch nicht am Fundament befestigt ist! Versand- und Transportposition Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versand- und Transportposition. CRB 1100-4/0.475 45° 35° 10° xx2100000153 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 53 3.2.2 Standsicherheit und Kippgefahr Fortsetzung CRB 1100-4/0.58 45° 35° 10° xx2100000154 WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 54: Vor-Ort-Installation

    3.3.1 Anheben des Roboters 3.3.1.1 Heben des Roboters durch eine Person Allgemeines In diesem Abschnitt ist beschrieben, wie zwei Personen den Roboter heben und fortbewegen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 55 Sie mit der anderen Hand an den So- ckel. xx2100000157 Anheben und Transportieren des Roboters Aktion VORSICHT Der CRB 1100 hat folgendes Gewicht: 21,1 kg Er lässt sich von einer Person heben. Greifen Sie den Roboter, wie in Griffstellen auf Seite 55 beschrieben.
  • Seite 56 3.3.1.1 Heben des Roboters durch eine Person Fortsetzung Aktion Befestigen Sie den Roboter gemäß Abschnitt Ausrichten und Befestigen des Roboters auf Seite 58 an einer Werkbank. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 57: Anheben Und Drehen Eines Hängend Montierten Roboters

    Über das Heben und Drehen des Roboters in eine hängende Position: Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. Zum Anheben und Drehen des Roboters in die richtige Position für die Wandposition: Kontaktieren Sie für weitere Informationen ABB. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F...

  • Seite 58: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    Bohrplan, Sockel auf Sei- Die Oberfläche des Fundaments muss sauber und unlackiert sein. VORSICHT Das Gewicht des CRB 1100 Roboters beträgt 21,1 kg Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. VORSICHT Wenn der Roboter nach dem Anheben oder Transportieren abgelassen wird, besteht die Ge- fahr, dass er kippt, wenn er nicht ordnungsgemäß...
  • Seite 59 + 0.012 + 0.012 4x M12 4x M12 6 H7 6 H7 11.5 11.5 + 0.012 + 0.012 4x R16 4x R16 6 H7 6 H7 xx1800002448 Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 60: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 0 V. Durch eine Vertauschung können die internen elektrischen Komponenten beschädigt werden. xx1800002443 Verwenden Sie die Bremsenlösetaste gemäß der Beschreibung in Lösen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 62: Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Oder Geneigten Roboter

    Wenn der Roboter an einer Wand montiert ist, sollte Gravity Beta ±π/2 (±1.570796) sein. Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 63 Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt. Positionsbeispiel Montagewinkel (A°) Gravity Beta Stehend montiert 0° 0.000000 (Standard) Wandmontage 90° 1,570796 Hängende Montage 180° 3,141593 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 Beispiele für Montagewinkel, die um die Y-Achse gekippt sind (Gravity Beta) xx1800002454 Position Stehend montiert Position Montagewinkel 45° (geneigt) Position Montagewinkel 90° (Wandmontage) Position Montagewinkel 180° (hängend) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 Wenn der Montagewinkel des Roboters geändert wird, muss der Wert des Systemparameters, der den Montagewinkel bestimmt, neu definiert werden. Der Parameter gehört zum Typ Robot der Parametergruppe Motion. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 3.3.4 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter Fortsetzung Eine Beschreibung der Systemparameter finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Die Systemparameter werden in RobotStudio oder auf dem FlexPendant konfiguriert. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse hängt davon ab, ob Lasten am Roboter befestigt sind. Siehe Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 68: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter (Roboterabmessungen)

    3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Roboterabmessungen Abmessungen CRB 1100-4/0.475 Die Abbildung zeigt die Abmessungen des CRB 1100-4/0.475. xx2000002545 Pos. Beschreibung Drehradius: R85 Drehradius: R109 Drehradius: R61 Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 69 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Abmessungen CRB 1100-4/0.58 Die Abbildung zeigt die Abmessungen des CRB 1100-4/0.58. xx2000002546 Pos. Beschreibung Drehradius: R85 Drehradius: R109 Drehradius: R61 Befestigungsöffnungen und Abmessungen Sie können zusätzliche Lasten am Roboter montieren. In den folgenden Abbildungen sehen Sie die Abmessungen und Massen.
  • Seite 70 Nutzlast des Roboters ab. Bohrungen zur Montage von Zusatzausrüstung (4x) M3 x6 (4x) M4x6 (4x) M5x10 xx1800002449 Pos. CRB 1100-4/0.475 CRB 1100-4/0.58 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung (2x) M4 (4x) M3 (2x) M4 xx1800002450 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 683. Güte der Befestigungen Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen am Werkzeugflansch nur Schrauben der Klasse 12,9. Verwenden Sie passende Schrauben und Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 73: Installation Und Konfiguration Des Lead-Through-Geräts

    3.3.7 Installation und Konfiguration des Lead-Through-Geräts 3.3.7 Installation und Konfiguration des Lead-Through-Geräts Einleitung Die Lead-Through-Funktion ist für den CRB 1100 mit einem an Achse 6 montierten Lead-Through-Gerät erhältlich. Mit der aktivierten Lead-Through-Funktion können Sie das Handbediengerät des Lead-Through-Geräts halten und den Roboterarm –...
  • Seite 74 Das Lead-Through-Gerät wird am Geräteträger und dann durch einen Adapter am Roboterwerkzeugflansch montiert. Als standardmäßige Option wird der Roboter von ABB (Option 3314-1) mit einem L-förmigen Adapter geliefert. Außerdem können die Kunden Adapter gemäß ihren tatsächlichen Anforderungen selbst konzipieren. Während der Konstruktion des Adapters müssen die Bohrlochabmessungen am Geräteträger und am Roboterwerkzeugflansch berücksichtigt werden.

  • Seite 75: Für Zwei-Tasten-Typ

    Werkzeugflansch, Standard auf Seite Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F...
  • Seite 76 Position sichtbar zu markieren, bevor Sie ihn am Werkzeugflansch montieren. Einzelheiten über die Synchronisierungsmarkie- rungen finden Sie unter Synchronisierungsmarkie- rungen und Synchronisierungsposition für Achsen auf Seite 683. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 77 Installation des Lead-Through-Geräts (tastenloser Typ) Aktion Hinweis Montieren Sie den Gerätesockel am Adapter. Schraube: M4x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 3 Nm xx2000002223 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78 Montieren Sie den Gerätesockel am Adapter. Schraube: M4x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 3 Nm xx2200000763 Führen Sie das Lead-Through-Gerät in den Sockel ein. xx2200000764 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Robotersystem auf RobotWare 7.6 oder höher betrieben wird, muss das Add-In Collaborative Speed Control im System installiert werden, um die Lead-Through-Funktionalität zu aktivieren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 3.3.7 Installation und Konfiguration des Lead-Through-Geräts Fortsetzung Weitere Informationen zur Installation des Add-Ins und zur Konfiguration der Lead-Through-Funktionalität finden Sie unter Manuelles Führen des Roboters auf Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 81: Installation Des Laserscanners

    3.3.8 Installation des Laserscanners 3.3.8 Installation des Laserscanners Überblick Die Sicherheitstrenntechnik und die Geschwindigkeitssteuerung für CRB 1100 basieren auf dem Anschluss und der Kommunikation von einem oder zwei Sicherheits-Laserscannern im Roboter. Laserscanner bieten eine zeitnahe und kontinuierliche Überwachung der Aktivitäten innerhalb ihres Scanbereichs und sie bilden ein Schutzfeld.
  • Seite 82 Laserscannern vorbereitet werden. 1 Profinet-basierter Laserscanner (Option 3051-1) OmniCore controller Laser Scanner white blue black brown 24V + 0V PROFIsafe PROFIsafe xx2100000160 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 83 PROFIsafe 24V+ 0V xx2200000298 1 SafetyIO-basierter Laserscanner (Option 3051-2) Power Laser Scanner OmniCore controller white blue black brown 24V+ 0V xx2200000299 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84 Seite 123 PROFINET-basiert RobotWare 7.6 Konfiguration eines Profinet-basier- oder höher ten Laserscanners (RobotWare 7.6 oder höher) auf Seite 128 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 2 Konfigurieren Sie die SPS und den Laserscanner neu. Siehe Konfigu- ration eines Profinet-basierten Laserscanners (RobotWare 7.6 oder höher) auf Seite 128 oder Konfiguration von zwei SafetyIO-basierten Laserscannern (RobotWare 7.6 oder höher) auf Seite 138. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 86: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Teile, die zum Guss gehören oder an diesem befestigt sind, können/sollten nicht entfernt werden. Kann an mehr als einer Position montiert werden, um einen reduzierten Arbeitsbereich zu gewährleisten. Kann jedoch auch entfernt werden, um einen erweiterten Arbeitsbereich zuzulassen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 87: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs

    Nur die Achse 1 hat einen austauschbaren mechanischen Anschlag. xx1800002452 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...

  • Seite 88: Elektrischer Anschluss

    Beschreibung Anschluss- Anschluss- punkt, Schrank punkt, Robo- Roboterkabel, Strom Überträgt Antriebsleistung von R1.MP den Antriebseinheiten im Steu- erschrank auf die Robotermoto- ren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 Signalkabel, abgeschirmt: 15 m 3HAC067446-003 Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 90: Erdungspunkt Und Klebepunkt Auf Manipulator

    15 m, mit Leuchteneinheit-Verkabelung 3HAC078069-003 Das CP/CS-Kabel für CRB 1100 umfasst auch die Verkabelung der Lampeneinheit für die Kommunikation mit der Lampeneinheit an der Prozessnabe. Das Kabel ist auch mit freien Ende für mehr E/A-Anschlüsse ausgelegt und muss in Anwendungen immer richtig verwendet werden.

  • Seite 91: Anwenderanschlüsse

    Der Anschluss hat 12 Pins. Nur die Pins 5 bis 8 sind zur Verwendung verfügbar. Die Pins 1 bis 4 werden für die LED-Anzeige verwendet und die Pins 9 bis 12 sind intern nicht verbunden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 Schutz vor Wasser und Staub. Bringen Sie die Schutzabdeckungen nach dem Abnehmen immer wieder an. xx1900000132 Schutzabdeckungen der CP/CS- oder Ethernet-Anschlüsse Schutzabdeckung des SMB-Anschlusses Schutzabdeckungen der Luftschlauch-Anschlüsse Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 93: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur

    100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Konfigurieren Der Software

    3.7 Konfigurieren der Software Überblick Dieser Abschnitt dient der Anleitung der Benutzer bei der Einrichtung des Robotersystems und der Konfiguration der notwendigen Software für CRB 1100. Es enthält auch Informationen zu einigen anpassbaren Sicherheitskonfigurationen. Ein allgemeines Softwarekonfigurationsverfahren ist unten aufgeführt.

  • Seite 95: Informationen Zu Robotware Und Crb 1100

    3.7.1 Informationen zu RobotWare und CRB 1100 3.7.1 Informationen zu RobotWare und CRB 1100 Überblick CRB 1100 wurde für die Vereinfachung von kollaborativen Anwendungen konzipiert. Deshalb verhalten sich einige Softwareanwendungen verglichen mit standardmäßigen Industrierobotern etwas anders. Einige sind in diesem Abschnitt aufgeführt.

  • Seite 96: Informationen Über Collaborative Speed Control Add-In

    9 Tippen Sie auf Next (Weiter), um das Fenster Confirmation (Bestätigung) zu öffnen. 10 Wählen Sie Übernehmen, um die Änderungen zu bestätigen und zu speichern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 3 Installation und Inbetriebnahme 3.7.2 Informationen über Collaborative Speed Control Add-In Fortsetzung Das Add-In wird in der Steuerungsübersicht angezeigt, wenn es erfolgreich zur Steuerung hinzugefügt wurde. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 98: Manuelles Führen Des Roboters

    Die Registerkarte Lead-Through Einstellungen wird angezeigt. 3 Überprüfen Sie die Lead-Through-Geräteeinstellung. Das Gerät ist standardmäßig nicht konfiguriert und der Schalter Lead-Through-Gerät kann nicht betätigt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 99 Installationsposition des Lead-Through-Geräts aus. Vier Installationskonfigurationen sind vordefiniert: Nach oben, Rechts, Nach unten und Links. Beobachten Sie Ihr Gerät und ziehen Sie die folgende Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 Tabelle hinzu, um sicherzustellen, dass die tatsächliche Geräteinstallationsposition mit der gewählten Konfiguration übereinstimmt. Gerätetyp Beobachten... • Das ABB-Logo auf dem Gerät zeigt in die richtige Richtung. Tastenloser Typ • Die Anzeige am Lead-Through zeigt die richtige relative (No-Button) Position zur Leuchteneinheit an der Prozessnabe.
  • Seite 101 Aktivierung des handgeführten Modus (Lead-Through) Gehen Sie folgendermaßen vor, um Lead-Through zu aktivieren: 1 Stellen Sie sicher, dass sich der Roboter im Einrichtbetrieb befindet. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 Sie können spüren, ob eine Achse ihre Endposition erreicht. Versuchen Sie nicht, die Achse über diese Position hinaus zu bewegen. 6 Speichern Sie die Position, wenn gewünscht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 Bewegung des Roboters festzulegen. Die standardmäßige Kraftschwelle sind 10 %. xx2100000176 5 Beobachten Sie die auf das Lead-Through-Gerät angewendete Kraft in Echtzeit im Bereich Kraftüberwachung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 Z sperren: Die Bewegung entlang der Z-Richtung wird gesperrt. • XY sperren: Die Bewegung entlang der X- und Y-Richtung wird gesperrt. Nach der Auswahl wird die konfigurierte Aktion wirksam, wenn die Taste gedrückt wird. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 105: Die Safemove Configurator-App Auf Dem Flexpendant

    Ein detaillierte Beschreibung dieser Funktion finden Sie in Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit und SafeMove. Voraussetzungen • Die Option SafeMove Collaborative ist erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 Die Maße und die Position von Kapsel- oder Kugeleinkapselungen können verändert werden. Die Maße, Position und die Drehung einer rautenförmige Einkapselung können verändert werden. xx2200000445 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 5 Konfigurieren Sie Zonen und Überwachungsfunktionen. 6 Laden Sie die Konfiguration auf die Sicherheitssteuerung. In diesem Schritt wird die Robotersteuerung automatisch gestartet. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 108: Anwendungsfälle Auf Seite

    Verwenden Sie die folgende Prozedur, um die Vorlagenkonfiguration zu laden und auf die Robotersteuerung anzuwenden. 1 Wählen Sie Bearbeitungsmodus aktivieren für die Bearbeitung der Sicherheitskonfiguration. 2 Wählen Sie Vorlagenkonfiguration. xx2200000447 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 Standstill Supervision-Einstellungen auf Seite 112 Ändern Sie die Cyclic Brake Check-Einstellungen auf Seite 113. 6 Nach dem Abschluss der Konfiguration wählen Sie Auf Steuerung schreiben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 Der grüne Punkt in der 3D-Visualisierung zeigt an wo sich der nächste Eckpunkt befindet. Verwenden Sie die Pfeile, um die Position (Index) zu ändern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 111 Zone in der 3D-Ansicht auszuwählen. Tippen Sie dann auf Hinzufügen. 5 Wählen Sie eine Überwachungsfunktion oder -führung aus. xx2200000449 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 Ändern Sie die Standstill Supervision-Einstellungen Die Funktion Standstill Supervision ist standardmäßig nicht aktiv. Sie kann hinzugefügt, geändert und deaktiviert werden. Der CRB 1100 unterstützt sowohl den Stopp der Kategorie 0 als auch den Stopp der Kategorie 1. xx2200000450 Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 113 Dabei wird überprüft, ob Folgendes richtig konfiguriert wurde: • Alle E/A-Einstellungen und -Signale, die für die Sicherheitsverbindung verwendet werden, einschließlich der angeschlossenen Funktionalität Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 114 1 Melden Sie sich als Benutzer mit der Berechtigung Sicherheitsservices an. 2 In der Einstellungen-App die Sicherheitssteuerung und dann Konfiguration wählen. 3 Markieren Sie das Kontrollkästchen Überprüft. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 2 In der Einstellungen-App die Sicherheitssteuerung und dann Konfiguration wählen. 3 Markieren Sie das Kontrollkästchen Gesperrt. Abschließende Schritte Nach der Überprüfung schalten Sie die Funktion SafeMove Assistant mit dem Systemparameter Disable SafeMove Assistant ein. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 116: Geschwindigkeitskontrolle

    Quelladresse Zieladresse - Gerätezuordnungsinformationen Signalname Gerätezu- Kategorie Gerät Gerätesteck- ordnung platz (Stan- dard) ProtectingArea ProfiSafe OmniCore_Internal WarningArea ProfiSafe OmniCore_Internal ProtectingAreaSST ProfiSafe OmniCore_Internal Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Die GSD-Datei, GSDML-V2.xx-ABB-Robotics-OmniCore-YYYYMMDD.xml, kann aus RobotStudio oder der Steuerung OmniCore bezogen werden. • Im RobotWare-Installationsordner in RobotStudio: ...\DistributionPackages\ABB.RobotWare-x.x.x-xxx\RobotPackages \RobotControl_x.x.xxx\utility\service\GSDML\ • An der OmniCore-Steuerung: ...\products\RobotControl_x.x.x\utility\service\GSDML\ Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 ProtectingArea Innerhalb dieses Feldbereichs leuchtet die Leuchteneinheit rot und die Bewe- gungsgeschwindigkeit des Roboters wird auf 0 reduziert. Der Roboter steht still. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 6 Definieren Sie die Quelle für die Eingangssignale des Scanners und konfigurieren Sie die grundlegenden Einstellungen für die Eingänge und Ausgänge in Konfiguration > Eingänge und Ausgänge. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 Überprüfen Sie die Kommunikation zwischen SPS und Steuerung und aktivieren Sie den Laserscanner; richten Sie die Kommunikation zwischen dem Laserscanner, der SPS und der OmniCore-Steuerung ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 2 Konfiguration von Systemparametern. 3 Legen Sie die Eingangs- und Ausgangsgröße und den Namen des internen PROFINET-Geräts fest. Für CRB 1100, die erforderlichen Einstellungen für die Kommunikation zwischen Laserscanner, SPS und der OmniCore-Steuerung sind in der Konfigurationsdatei vorkonfiguriert. 4 Legen Sie Berechtigungen für Sicherheitsbenutzer fest.
  • Seite 122 5 Bewegen Sie den Roboter so, dass die tatsächlichen Positionswerte mit den Sync Positionswerten übereinstimmen. Stellen Sie sicher, dass diese identisch sind. 6 Tippen Sie auf Synchronisieren. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 123: Konfiguration Eines Profinet-Basierten Laserscanners (Robotware 7.6 Oder Früher)

    (Stan- dard) ProtectingArea ProfiSafe OmniCore_Internal WarningArea ProfiSafe OmniCore_Internal SafetyCommunica- ProfiSafe OmniCore_Internal tionEnable • Der PROFINET-Gerätename der Steuerung muss festgelegt werden auf omnicoreprofisafe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Leuchteneinheit an der Prozessnabe gelb und die Roboter-Bewegungsge- schwindigkeit wird auf jene niedrigere Geschwindigkeit reduziert, die vom Anwen- der festgelegt wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 PROFIsafe unterstützen und sie kann als Master agieren. Stellen Sie vor dem Konfigurieren sicher, dass die GSD-Dateien von Steuerung und dem Laserscanner auf die SPS geladen wurden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 4 Nach dem Neustart der Steuerung tippen Sie auf Settings (Einstellungen) auf der Startseite. 5 Tippen Sie auf Sicherheitssteuerung. 6 Tippen im Feld links auf Synchronisierung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 7 Bewegen Sie den Roboter so, dass die Actual Positions (Tatsächliche Positionen) mit den Sync Positions (Sync-Positionen) übereinstimmen. Stellen Sie sicher, dass die Werte identisch sind. 8 Tippen Sie auf Synchronisieren. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 128: Konfiguration Eines Profinet-Basierten Laserscanners (Robotware 7.6 Oder Höher)

    (Stan- dard) ProtectingArea ProfiSafe OmniCore_Internal WarningArea ProfiSafe OmniCore_Internal SafetyCommunica- ProfiSafe OmniCore_Internal tionEnable • Der PROFINET-Gerätename der Steuerung muss festgelegt werden auf omnicoreprofisafe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Leuchteneinheit an der Prozessnabe gelb und die Roboter-Bewegungsge- schwindigkeit wird auf jene niedrigere Geschwindigkeit reduziert, die vom Anwen- der festgelegt wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130 Aus der Dropdown-Liste wählen Sie Rx: Process image (6 Bytes) aus. 7 Erstellen Sie Überwachungsfälle und weisen Sie die zu überwachenden Felder jedem der Überwachungsfälle in Konfiguration > Überwachungsfälle Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 Überprüfen Sie die Kommunikation zwischen SPS und Steuerung und aktivieren Sie den Laserscanner; richten Sie die Kommunikation zwischen dem Laserscanner, der SPS und der OmniCore-Steuerung ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 7 Bewegen Sie den Roboter so, dass die Actual Positions (Tatsächliche Positionen) mit den Sync Positions (Sync-Positionen) übereinstimmen. Stellen Sie sicher, dass die Werte identisch sind. 8 Tippen Sie auf Synchronisieren. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 133: Konfiguration Eines Safetyio-Basierten Laserscanners (Robotware 7.6 Oder Höher)

    Der Wert von WarningArea ist abhängig von der Logik und dem Wert von ABB_Scalable_IO_0_DI3 und ABB_Scalable_IO_0_DI4. Für die Definition von WarningArea siehe Konfigurieren des Laserscanners auf Seite 134. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Bedienungsanleitung microScan3 - Pro I/O des Herstellers beschrieben. Im Folgenden wird die Prozedur grob beschrieben: 1 Öffnen Sie die Konfigurationssoftware Safety Designer®. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Ausführliche Informationen zu Pindefinitionen in Steckverbinder X2 Digitaleingänge des skalierbaren E/A-Geräts DSQC1042, siehe die Produktspezifikation der Steuerung und Anwendungshandbuch - Skalierbare E/A. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Die Informationen von zwei Geräten können dargestellt werden, CabinetIO und ABB_Scalable_IO. Der Kommunikationsstatus von ABB_Scalable_IO schaltet um zu normal, nachdem die SafeMove-Vorlagendatei mithilfe der SafeMove Configurator-App hochgeladen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 7 Bewegen Sie den Roboter so, dass die Actual Positions (Tatsächliche Positionen) mit den Sync Positions (Sync-Positionen) übereinstimmen. Stellen Sie sicher, dass die Werte identisch sind. 8 Tippen Sie auf Synchronisieren. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 138: Konfiguration Von Zwei Safetyio-Basierten Laserscannern (Robotware 7.6 Oder Höher)

    Der Wert von WarningArea ist abhängig von der Logik UND dem Wert von ABB_Scalable_IO_0_DI3, ABB_Scalable_IO_0_DI4, ABB_Scalable_IO_0_DI7 und ABB_Scalable_IO_0_DI8. Für die Definition von WarningArea siehe Konfigurieren des Laserscanners auf Seite 139. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Bedienungsanleitung microScan3 - Pro I/O des Herstellers beschrieben. Im Folgenden wird die Prozedur grob beschrieben: 1 Öffnen Sie die Konfigurationssoftware Safety Designer®. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Scanner 1 Pin1 (OSSD1A) D101+ Pin2 (OSSD1B) DI02+ Pin3 (OSSD2A) DI03+ Pin4 (OSSD2B) DI04+ Pin17 Schaltung von D101-, D102-, D103- und D104- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Seriennummer ABB_Scalable_IO 192.168.125.130 ABB_Scalable_IO1 192.168.125.131 Aktuelle Seriennummer des Gerätes c Rechtsklicken Sie auf ABB_Scalable_IO1 und wählen Sie Konfigurieren aus dem Kontextmenü aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 7 Bewegen Sie den Roboter so, dass die Actual Positions (Tatsächliche Positionen) mit den Sync Positions (Sync-Positionen) übereinstimmen. Stellen Sie sicher, dass die Werte identisch sind. 8 Tippen Sie auf Synchronisieren. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 143: Geschwindigkeitsregelungsstrategien

    3 Installation und Inbetriebnahme 3.7.5.6 Geschwindigkeitsregelungsstrategien 3.7.5.6 Geschwindigkeitsregelungsstrategien Allgemeines Die Geschwindigkeitskontrolle von CRB 1100 ist von einer Reihe von Faktoren beeinflusst, beispielsweise RobotWare-Version, Geschwindigkeitseinstellung im FlexPendant, Geschwindigkeitseinstellung in der Bewegungsinstruktion sowie vom SpeedRefresh-Wert. Anwender in unterschiedlichen Schutzfeldern und die Ausführung anderer Programmabarbeitungsaktionen können zu unterschiedlichen Bewegungsgeschwindigkeiten führen.
  • Seite 144 3 Installation und Inbetriebnahme 3.7.5.6 Geschwindigkeitsregelungsstrategien Fortsetzung Anwender im Warnbereich xx2100000513 SafeMove ausgelöst, aber SST/TSP nicht konfiguriert. xx2100000514 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 3 Installation und Inbetriebnahme 3.7.5.6 Geschwindigkeitsregelungsstrategien Fortsetzung Strategien (RobotWare 7.6 oder höher) Anwender im Schutzbereich xx2200000302 Anwender im Warnbereich xx2200000303 Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 146: Roboterstatusanzeige

    3 Installation und Inbetriebnahme 3.7.6 Roboterstatusanzeige 3.7.6 Roboterstatusanzeige Beschreibung Die Leuchteneinheit an der Prozessnabe des CRB 1100 zeigt den Roboterstatus in vier Farben an. Bedienpersonen müssen stets die Farbe der Anzeigeleuchte beachten und entsprechend auf die Situation reagieren. Kabel Die Verkabelung der Lampeneinheit ist im CP/CS-Kabel integriert. Verwenden Sie keine CP/CS-Kabeltypen, die nicht von ABB bereitgestellt werden;...
  • Seite 147 Geschwindigkeit auf 0% und steht still. Für RobotWare 7.6 oder höher bleibt die am FlexPen- dant angezeigte Geschwindigkeit bestehen, aber der Manipulator steht still. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 148: Anwendungsfälle Für Sicherheitskonfigurationen

    FALSE FALSE TRUE Grün FALSE TRUE FALSE TRUE FALSE FALSE Gelb TRUE TRUE FALSE Cyan FALSE TRUE TRUE Purpur TRUE FALSE TRUE Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Gruppe Safety (Sicherheit) in der Kategorie Configuration (Konfiguration). 4 Tippen Sie auf der Registerkarte Visual SafeMove auf Safe IO Configurator in der Gruppe Configuration (Konfiguration). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 3 Speichern Sie die Änderung und wenden Sie sie auf die Steuerung an. Die Geschwindigkeitsbeschränkung kann auch in SafeMove-Konfigurationen mit folgendem Verfahren geändert werden: 1 Öffnen Sie RobotStudio. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 6 Übernehmen Sie die Konfiguration auf die Steuerung indem Sie in der Gruppe Controller (Steuerung) in der Kategorie Controller (Steuerung) auf Write to Controller (Auf Steuerung schreiben) tippen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 6 Übernehmen Sie die Konfiguration auf die Steuerung indem Sie in der Gruppe Controller (Steuerung) in der Kategorie Controller (Steuerung) auf Write to Controller (Auf Steuerung schreiben) tippen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 153: Testlauf Nach Installation, Wartung Oder Reparatur

    Achten Sie nach einer durchgeführten Wartung oder Reparatur auf die Funktion des Teils, an dem die Arbeit durchgeführt wurde. Überprüfen Sie die Anwendung in der Betriebsart manuell bei reduzierter Geschwin- digkeit. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 155: Wartung

    Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen und Bestimmungen vorbehalten sein. Hinweis Wenn CRB 1100 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass der CRB 1100 mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 156: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    4.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 4.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des CRB 1100: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.

  • Seite 157: Wartungsplan

    Allgemeinen sind die Intervalle umso kürzer, je verschmutzter die Umgebung ist. Die Intervalle sind auch umso kürzer, je anspruchsvoller das Bewegungsmuster ist (stärkere Krümmung des Kabelbaums). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 Die Batterie muss im vorgeschriebenen Wartungsintervall oder bei Alarm für niedrigen Batteriestand ausgetauscht werden. vii Wird nicht separat benötigt, wenn bereits in der Anwendung enthalten. viii Recommended test interval is within the range 8-48 hours. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 159: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Beispiele für extreme Nutzung in Hinblick auf die Bewegungen: Pressenbedienung, sehr schwierige Palettierungsanwendungen, starker Einsatz von Bewegungen der Achse 1 und der Rückwärtskrümmung von Achse 3. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 160: Reinigungsarbeiten

    4.3 Reinigungsarbeiten 4.3.1 Reinigen des CRB 1100 Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der CRB 1100 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters ab. Je nach Schutzart des CRB 1100 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 161 Entfernen Sie Abfallstoffe, zum Beispiel Sand, Staub und Späne, wenn diese die Kabelfreiheit behindern. • Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 162: Überprüfungsaktivitäten

    Lesen Sie die Hinweisschilder in der Anleitung, dort finden Sie auch die Warnhinweise. Kennschild, UL-Klebeschild und AbsAcc-Klebeschild. Kalibrierschild Erforderliche Werkzeuge und Geräte Sichtprüfung, keine Werkzeuge sind erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummern der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteile auf Seite 741. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 164: Überprüfen Der Roboterverkabelung

    Verkabelung zu den Motoren 1 und 2. Achten Sie auf Beschädigungen durch Abrieb, Schnitte oder Quetschung. Wechseln Sie die Kabel aus, wenn Verschleiß oder Beschädigungen entdeckt wurden. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 165: Antriebsriemen Überprüfen

    4.4.3 Antriebsriemen überprüfen 4.4.3 Antriebsriemen überprüfen Sitz der Antriebsriemen Die Position der Antriebsriemen wird in den Abbildungen gezeigt. Achse Position xx1800002457 xx1800002458 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 4 Wartung 4.4.3 Antriebsriemen überprüfen Fortsetzung Achse Position xx1800002459 xx1800002460 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 167: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte

    Eventuell sind andere Werkzeuge und Verfah- ren erforderlich, wenn das Ersatzteil ausge- tauscht werden muss. Diese werden im Aus- tauschverfahren näher beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Teil ausge- tauscht werden! Messen Sie die Antriebsriemenspannung Siehe Antriebsriemenspannung auf Sei- mit einem Schall-Spannungsmesser. 168. Wenn der Riemen keine Spannung hat, stellen Sie ihn ein! Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 169: Schmierung

    4.5 Schmierung 4.5.1 Schmierung des Kabelpakets Sitz des Kabelpakets Das Haupt-Kabelpaket des CRB 1100 besitzt einen unteren und einen oberen Abschnitt. Im Schwenkwerk befindet sich die Trennstelle zwischen beiden. In der Abbildung sehen Sie die Positionen der Kabelpakete. Unteres Kabelpaket...
  • Seite 170 Kabelpakets auf Seite 231. Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesamten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckun- gen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 171: Austausch Und Auswechslung

    Die Position des Batteriesatzes wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002463 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 172 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 173 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 SMB.P7 • SMB.J1 • SMB.J2 Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800002468 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 177 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 179: Reparatur

    ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am CRB 1100 ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.

  • Seite 180: Allgemeine Prozeduren

    Undichtigkeiten führen. Versuchen Sie nicht, die Welle zu schleifen oder zu polieren, um einen Defekt zu beseitigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- gewerkzeug sachgerecht ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 183: Schneiden Sie Den Lack Oder Die Oberfläche Des Roboters Ein, Bevor Sie Teile Austauschen

    Teil, das entfernt werden soll, und der Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx0900000121 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 184: Kabelbaum

    5.3 Kabelbaum 5.3 Kabelbaum Allgemeines Das Haupt-Kabelpaket des CRB 1100 besitzt einen unteren und einen oberen Abschnitt. Im Schwenkwerk befindet sich die Trennstelle zwischen beiden. Das untere Kabelpaket verläuft vom Sockel nach oben ins Schwenkwerk. Das obere Kabelpaket verläuft vom Schwenkwerk nach oben durch den Unterarm in Gehäuse und nachfolgend ins Handgelenk.

  • Seite 185: Austauschen Des Oberen Kabelpakets

    In der Abbildung sehen Sie die Position des oberen Kabelpakets. xx1800002466 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 186 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 187 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Bringen Sie den Roboter in folgende Position: • Achse 1: 0° • Achse 2: 110° (CRB 1100-4/0.475) /95° (CRB 1100-4/0.58) • Achse 3: -20° (CRB 1100-4/0.475)/ -6° (CRB 1100-4/0.58) •...
  • Seite 189 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 Abtrennen der Steckverbinder von der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung. xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 So trennen Sie den J2.C2-Verbinder (bei Ethernet- Verkabelung) ab: Drücken Sie auf die Klemme (1) des Steckverbinders und schieben Sie diesen nach vorn (2). xx1800002943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Trennen Sie die Druckluftschläuche. xx1800002945 Ziehen Sie den Verbinder der Leuchteneinheit vorsichtig hinter den Luftschläuchen heraus und trennen Sie den J5.UL-Verbinder ab. xx1800002946 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Beachten Sie, dass diese Prozedur nur erforderlich ist, wenn die Leuchteneinheit ausgetauscht werden muss. Aktion Hinweis Entfernen der Abdeckung der Leuchteneinheit. xx2000002220 Entfernen der Leuchteneinheit. xx2000002221 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Trennen der Motoranschlüsse Achse 5 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Abnehmen der Verbinder des Motors von Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 198 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Greifen Sie vom Handgelenk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 4 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003031 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung. xx1800003002 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind, wie Sie im folgenden Schritt sehen. xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. xx1800003011 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung. xx1800003013 xx1800003014 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Ziehen Sie den oberen Kabelbaum in die abgebil- deten Richtungen aus dem Roboter heraus. xx1800003015 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 xx1800003601 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Gültig für CRB 1100-4/0.58 Schraubstopfen: 3HAC064146-001 Bringen Sie den Schraubstopfen und die Unterleg- Anzugsdrehmoment: 2 Nm scheibe wieder an der Verlängerungseinheit an. xx1800003000 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 Schwenkwerk entfernen, um das Kabelpaket ein- xx1800003016 facher zu verlegen. Vergessen Sie nicht, die Hal- terungen von Unterarm und Schwenkwerk nach Verlegen des Kabelpakets wieder einzufügen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 211 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003604 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Schraube: M4x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um brauchten Riemen: 21.7-23.94 N die anfängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 31-34.2 N Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Neuer Riemen:113-143 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Sichern des oberen Kabelpakets am Getriebe von Achse 2. Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003002 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003024 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Neuer Riemen:90-114 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Beachten Sie, dass diese Prozedur nur erforderlich ist, wenn die Leuchteneinheit ausgetauscht werden muss. Aktion Hinweis Bauen Sie die Leuchteneinheit wieder ein. Bunte Leuchteneinheit (14 mm): 3HAC076495-001 xx2000002221 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Achten Sie auf die Markierungsnummern an den Luftschläuchen, um die die richtigen Schläuche zu finden. Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und Y- förmigen Verbinder derselben Nummer. xx1800002945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Bringen Sie die Abdeckung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx2000002219 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Sichern des Kabelpakets am Schwenkwerk Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 97.4-107.2 N xx1900000029 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3,5 Nm xx1800002493 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Wiederanschluss der Steckverbinder an der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf der Steckverbin- der in die Anschlussplatte ein. xx1800003029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 231: Austauschen Des Unteren Kabelpakets

    In der Abbildung sehen Sie die Position des unteren Kabelpakets. xx1800002465 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 232 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 233 Vorbereitungen vor dem Entfernen des unteren Kabelpakets Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der CRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
  • Seite 242 Abdeckung erst dann vollständig ent- fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. xx1800003034 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Gilt für die Verkabelung der unteren Schnittstel- le (Option 3309-1) Nehmen Sie die hintere Sockelabdeckung ab. xx1800003057 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Entfernen Sie die Anschlussplatte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 5 Reparatur 5.3.2 Austauschen des unteren Kabelpakets Fortsetzung Aktion Hinweis xx1800003037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Trennen der Verbinder des Motors von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Trennen des Kabelpakets vom Getriebe von Achse 1. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem Getrie- be von Achse 1. xx1800003044 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem So- ckel. xx1800003045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Verlegen Sie sie ggf. neu. Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm Gilt für die Verkabelung der hinte- ren Schnittstelle xx1800003034 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Sicherung der Bremslösetaste. Aktion Hinweis Ziehen Sie die Bremslösetaste mithilfe des Montagewerkzeug für Bremslöse- Werkzeugs an. taste, enthalten im Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Verbinden Sie das Bodenkabel wieder mit der Schraube: M3x8 12.9 Lafre Anschlussplatte. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800003037 xx1800003036 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Gilt für die Verkabelung der unteren Schnittstel- Schraube: M3x8 12.9 Lafre le (Option 3309-1) 2C2B/FC6.9 (6 St.) Bringen Sie die rückwärtige Abdeckung wieder Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800003057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Fortsetzung Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der CRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
  • Seite 260 Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 1 und 2: 3HAC071020-001 Ersetzen Sie es, falls beschädigt, wie im folgen- den Schritt gezeigt. xx1800003603 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Schraube: M4x16 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um brauchten Riemen: 68.18-75.04 N die anfängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 97.4-107.2 N xx1900000029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Neuer Riemen:180-229 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Wiederanschluss der Steckverbinder an der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf der Steckverbin- der in die Anschlussplatte ein. xx1800003029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 267: Austauschen Der Smb-Einheit

    Der Sitz der SMB-Einheit wird in der Abbildung angezeigt. xx1800002464 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 268 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 269 Abtrennen der SMB-Steckverbinder Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 Ausbauen des Batteriesatzes Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 ESD auf Seite Setzen Sie die Schrauben wieder ein. Schraube: M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002471 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 275: Schwenkwerk Und Sockel

    In der Abbildung sehen Sie die Position des Sockels. xx1800002472 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 276 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 277 Vorbereitungen vor dem Ausbauen des Sockels Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der CRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
  • Seite 285 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 286 Öffnen der Steckverbinder-Schnittstellenplatte Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Abdeckung erst dann vollständig ent- fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. xx1800003034 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 Gilt für die Verkabelung der unteren Schnittstel- le (Option 3309-1) Nehmen Sie die hintere Sockelabdeckung ab. xx1800003057 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Entfernen Sie die Anschlussplatte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 5 Reparatur 5.4.1 Austauschen des Sockels Fortsetzung Aktion Hinweis xx1800003037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 Trennen der Verbinder des Motors von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Trennen des Kabelpakets vom Getriebe von Achse 1. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem Getrie- be von Achse 1. xx1800003044 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem So- ckel. xx1800003045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003064 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Trennen des Sockels vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Jetzt liegt der mechanische Anschlag von Achse 1 frei. Legen Sie ihn zur Seite; bringen Sie ihn später wieder an die richtige Stelle. xx1800003070 xx1800003071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Stelle anbringen, ausgenommen den Block (A) am Schwenkwerk. Vergewissern Sie sich, dass der in der Abbildung dargestellte mechanische Anschlag beim Einfügen zum Schwenkwerk hin zeigt. xx1800003071 xx1800003619 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes unten entsprechend dem einge- ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut kreisten Motoranschluss aus. der Rolle läuft. xx1800003072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 301: Spannungseinstellung Am Antriebsriemen Von Achse

    Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000041 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 302 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis Bringen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder am unteren Kabelpaket an. xx1800003046 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 Verlegen Sie sie ggf. neu. Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 304 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Schäden davontragen. Bringen Sie die SMB-Abdeckung wieder am So- Schraube: M3x8 12.9 Lafre ckel an. 2C2B/FC6.9 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800002467 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Schließen Sie die Steckverbinder an. • J1M.BR • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003054 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 310: Wiedereinbau Der Steckverbinder-Schnittstellenplatte

    Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm Gilt für die Verkabelung der hinte- ren Schnittstelle xx1800003034 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 312 Fortsetzung Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der CRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
  • Seite 313 Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 1 und 2: 3HAC071020-001 Ersetzen Sie es, falls beschädigt, wie im folgen- den Schritt gezeigt. xx1800003603 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Schraube: M4x16 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um brauchten Riemen: 68.18-75.04 N die anfängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 97.4-107.2 N xx1900000029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 Neuer Riemen:180-229 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Wiederanschluss der Steckverbinder an der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf der Steckverbin- der in die Anschlussplatte ein. xx1800003029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 320: Austauschen Des Schwenkwerks

    In der Abbildung ist die Position des Schwenkwerks dargestellt. xx1800002473 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 321 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 322 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 326 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 327 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der CRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
  • Seite 330 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Öffnen der Steckverbinder-Schnittstellenplatte Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Abdeckung erst dann vollständig ent- fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. xx1800003034 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Gilt für die Verkabelung der unteren Schnittstel- le (Option 3309-1) Nehmen Sie die hintere Sockelabdeckung ab. xx1800003057 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Entfernen Sie die Anschlussplatte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 5 Reparatur 5.4.2 Austauschen des Schwenkwerks Fortsetzung Aktion Hinweis xx1800003037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Trennen der Verbinder des Motors von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 Trennen des Kabelpakets vom Getriebe von Achse 1. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem Getrie- be von Achse 1. xx1800003044 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem So- ckel. xx1800003045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003064 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Trennen des Sockels vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Jetzt liegt der mechanische Anschlag von Achse 1 frei. Legen Sie ihn zur Seite; bringen Sie ihn später wieder an die richtige Stelle. xx1800003070 xx1800003071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Trennen des Schwenkwerks vom Unterarm Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Falls das Schwenkwerk schwer vom Unterarm zu lösen ist, klopfen Sie mit einem Kunststoffhammer leicht dagegen. xx1800003076 Führen Sie das obere Kabelpaket aus dem Schwenkwerk heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002192 Führen Sie das Kabelpaket durch die Schwenk- werk-Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 346 Anzugsdrehmoment: 6 Nm Tipp Falls die Schwenkwerk-Halterung nur schwer dicht am Unterarm anzubringen ist, klopfen Sie mit ei- nem Kunststoffhammer leicht dagegen. xx1800003076 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 Anbringen des mechanischen Anschlags von Achse 1 Aktion Hinweis Prüfen Sie den mechanischen Anschlag von Mechanischer Anschlag, Achse 1: Achse 1. 3HAC061947-001 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 Stelle anbringen, ausgenommen den Block (A) am Schwenkwerk. Vergewissern Sie sich, dass der in der Abbildung dargestellte mechanische Anschlag beim Einfügen zum Schwenkwerk hin zeigt. xx1800003071 xx1800003619 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 349 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes unten entsprechend dem einge- ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut kreisten Motoranschluss aus. der Rolle läuft. xx1800003072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000041 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 352 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis Bringen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder am unteren Kabelpaket an. xx1800003046 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Verlegen Sie sie ggf. neu. Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 357 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 358 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm Gilt für die Verkabelung der hinte- ren Schnittstelle xx1800003034 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 359 Schließen Sie die Steckverbinder an. • J1M.BR • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003054 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 361 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der CRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
  • Seite 362 Sichern des Kabelpakets am Schwenkwerk Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 363 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 365 (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 97.4-107.2 N xx1900000029 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3,5 Nm xx1800002493 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 366 Wiederanschluss der Steckverbinder an der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf der Steckverbin- der in die Anschlussplatte ein. xx1800003029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 367 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 368 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 369: Unterarm

    Der Sitz des Unterarms wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002474 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Unterarm (CRB 1100-4/0.58)
  • Seite 370 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 371 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 372 Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Bringen Sie den Roboter in folgende Position: • Achse 1: 0° • Achse 2: 110° (CRB 1100-4/0.475) /95° (CRB 1100-4/0.58) • Achse 3: -20° (CRB 1100-4/0.475)/ -6° (CRB 1100-4/0.58) •...
  • Seite 373 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 374 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 375 Abtrennen der Steckverbinder von der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung. xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 377 So trennen Sie den J2.C2-Verbinder (bei Ethernet- Verkabelung) ab: Drücken Sie auf die Klemme (1) des Steckverbinders und schieben Sie diesen nach vorn (2). xx1800002943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 378 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Abdeckung der Unterarmhalte- rung ab. xx1800003003 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 379 Ausbauen des Motors, Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 381 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 382: Entfernen Der Schwenkwerk-Halterung

    Entfernen der Schwenkwerk-Halterung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 383 Trennen des Schwenkwerks vom Unterarm Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 384 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Getriebe entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 385 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Ziehen Sie den oberen Kabelbaum nach oben aus der Unterarmhalterung heraus. xx1800003086 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 386 Austauschs immer die gleichen Schrauben (und Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002190 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 387 Tragen Sie Fett Castrol Molub-Alloy 777-1 NG auf die Innenfläche des Gehäuses dort auf, wo das Lager Kontakt mit der Unterarm-Halterung hat. xx2000000059 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 388 Bringen Sie das Getriebe von Achse 2 wieder an. xx1800003083 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,9 Nm xx1800003082 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 389 Anzugsdrehmoment: 6 Nm Tipp Falls die Schwenkwerk-Halterung nur schwer dicht am Unterarm anzubringen ist, klopfen Sie mit ei- nem Kunststoffhammer leicht dagegen. xx1800003079 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 390 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003604 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 391 Schraube: M4x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 392 Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um brauchten Riemen: 21.7-23.94 N die anfängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 31-34.2 N Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 393 Neuer Riemen:113-143 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 394 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 395 Sichern des oberen Kabelpakets am Getriebe von Achse 2. Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003002 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 396 Sichern des Kabelpakets am Schwenkwerk Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 397 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 398 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 399 (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 97.4-107.2 N xx1900000029 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3,5 Nm xx1800002493 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 400 Wiederanschluss der Steckverbinder an der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf der Steckverbin- der in die Anschlussplatte ein. xx1800003029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 401 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 402 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 403: Gehäuse, Verlängerungseinheit Und Handgelenk

    In der Abbildung ist die Position des Gehäuses dargestellt. xx1800002475 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 404 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 405 Vorbereitungen vor dem Abnehmen des Gehäuses Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 406: Entnahme Der Prozessnabe

    5.6.1 Austauschen des Gehäuses Fortsetzung Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in folgende Position: • Achse 1: 0° • Achse 2: 110° (CRB 1100-4/0.475) /95° (CRB 1100-4/0.58) • Achse 3: -20° (CRB 1100-4/0.475)/ -6° (CRB 1100-4/0.58) • Achse 4: 0° •...
  • Seite 407 Trennen Sie die Druckluftschläuche. xx1800002945 Ziehen Sie den Verbinder der Leuchteneinheit vorsichtig hinter den Luftschläuchen heraus und trennen Sie den J5.UL-Verbinder ab. xx1800002946 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 408 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Handgelenk-Abdeckungen von beiden Seiten ab. xx1800002949 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 409 Abnehmen der Verbinder des Motors von Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 410 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 411 Greifen Sie vom Handgelenk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 4 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003031 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 412 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. xx1800003011 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 413 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung. xx1800003013 xx1800003014 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 414 Ausbauen von Motor Achse 4 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 415 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 416 Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Antriebsriemen entfernen. Nehmen Sie die Abdeckung der Antriebsrolle ab. xx1800003097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 417 Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002191 Gültig für CRB 1100-4/0.475 Trennen Sie das Handgelenk vom Gehäuse. xx1800003075 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 418 Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind, wie Sie im folgenden Schritt sehen. xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 419 Entfernen Sie die Unterarmhalterung. Tipp Falls die Unterarmhalterung nur schwer vom Ge- häuse zu lösen ist, klopfen Sie mit einem Kunst- stoffhammer leicht dagegen. xx1800003088 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 420 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Antriebsriemen entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 421 Trennen des Unterarms vom Gehäuse Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 422 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Getriebe entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 423 Entfernen Sie die Schrauben vom Labyrinth- Dichtungsring. xx1900001425 Entfernen Sie den Labyrinth-Dichtungsring leicht und gleichmäßig. xx1900001417 Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003284 Ziehen Sie das Getriebe heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 424 Fügen Sie das Getriebe von Achse 3 wieder an. xx1800003285 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm xx1800003284 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 425 Tragen Sie etwas Schraubensicherung Loctite Schraube: M3x4 (2 St.) 243 auf die Schrauben auf und sichern Sie den Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm Labyrinth-Dichtungsring mit den Schrauben. xx1900001425 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 426 Bauen Sie die Unterarmhalterung wieder an. Schraube: M5x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (5 St.) Anzugsdrehmoment: 8 Nm xx1800003088 Führen Sie das Kabelpaket durch die Unterarm- halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 427 Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um brauchten Riemen: 21.7-23.94 N die anfängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 31-34.2 N Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 428 Neuer Riemen: 113-143 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 429 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 430: Wiederanbringen Des Gehäuses

    2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,4 Nm xx1800003004 Wiederanbringen des Gehäuses Aktion Hinweis Gültig für CRB 1100-4/0.475 Bauen Sie das Handgelenk wieder am Gehäuse xx1800003075 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 431 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut der Rolle läuft. xx1800003098 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 432 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 433 Vergewissern Sie sich, dass der Motorflansch nicht auf den Antriebsriemen drückt. xx1800003287 Installieren Sie den Antriebsriemen an der An- triebsrolle des Motors. xx1800003617 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 434 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC064765-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003095 Entfernen Sie das Motor-Einbauwerkzeug. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 435 Ziehen Sie am Dynamometer, damit die Spannung Gebrauchter Riemen: 20.09-22.05 innerhalb des zulässigen Kraftintervalls abfällt. Neuer Riemen:28.7-31.5 N Hinweis Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 436 Entfernen Sie die Ösenschraube und bringen Sie Schraubstopfen: 3HAC064146-001 die Schraube und die Unterlegscheibe wieder Anzugsdrehmoment: 2 Nm unten am Gehäuse an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 437 Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 438 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 439 Gültig für CRB 1100-4/0.58 Schraubstopfen: 3HAC064146-001 Bringen Sie den Schraubstopfen und die Unterleg- Anzugsdrehmoment: 2 Nm scheibe wieder an der Verlängerungseinheit an. xx1800003000 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 440 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 441 Wiedereinbau von Motor Achse 6 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 442 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003024 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 443 Neuer Riemen:90-114 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 444 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 445 Wiedereinsetzen der Prozessnabe Aktion Hinweis Schließen Sie den Verbinder J5.UL der Leuchten- einheit wieder an und positionieren Sie ihn hinter den Luftschlauch-Anschlüssen. xx1800002946 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 446 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 447 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 448: Austauschen Von Verlängerungseinheit Und Handgelenk

    5.6.2 Austauschen von Verlängerungseinheit und Handgelenk 5.6.2 Austauschen von Verlängerungseinheit und Handgelenk Position von Verlängerungseinheit und Handgelenk Der CRB 1100-4/0.58 besitzt eine Verlängerungseinheit, die Gehäuse und Handgelenk verbindet. In der Abbildung sehen Sie ihre Position. xx1800002476 Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 449 Die Position des Handgelenks wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002477 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 450 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 451 Vorbereitungen vor dem Ausbauen von Verlängerungseinheit und Handgelenk Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 452: Entnahme Der Prozessnabe

    5.6.2 Austauschen von Verlängerungseinheit und Handgelenk Fortsetzung Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in folgende Position: • Achse 1: 0° • Achse 2: 110° (CRB 1100-4/0.475) /95° (CRB 1100-4/0.58) • Achse 3: -20° (CRB 1100-4/0.475)/ -6° (CRB 1100-4/0.58) • Achse 4: 0° •...
  • Seite 453 Trennen Sie die Druckluftschläuche. xx1800002945 Ziehen Sie den Verbinder der Leuchteneinheit vorsichtig hinter den Luftschläuchen heraus und trennen Sie den J5.UL-Verbinder ab. xx1800002946 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 454 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Handgelenk-Abdeckungen von beiden Seiten ab. xx1800002949 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 455 Abnehmen der Verbinder des Motors von Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 456 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 457 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 458 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003294 Heben Sie den Motor vorsichtig heraus. Entfernen Sie den Antriebsriemen aus seiner Nut im Motor. xx1800003295 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 459 Verlängerungseinheit, um auf die Verschlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 4 zuzugreifen; lösen Sie diese Schraube. xx1800003000 xx1800003001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 460 Abnehmen des oberen Kabelpakets vom Gehäuse Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 461 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Abdeckung der Unterarmhalte- rung ab. xx1800003092 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 462 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 463 Abnehmen der Antriebsrollen-Abdeckung und des Antriebsriemens von Achse 4 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 464 Abtrennen des Gehäuses Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 465 Ausbauen des Getriebes von Achse 4 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 466 Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003300 Ziehen Sie das Getriebe heraus. xx1800003310 Trennen von Verlängerungseinheit und Handgelenk Bitte beachten Sie: Dieses Verfahren gilt für den CRB 1100-4/0.58. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist.
  • Seite 467 Wiederanbringen von Verlängerungseinheit und Handgelenk Bringen Sie Verlängerungseinheit und Handgelenk wie folgt wieder an. Wiederanbringen der Verlängerungseinheit am Handgelenk Bitte beachten Sie: Dieses Verfahren gilt für den CRB 1100-4/0.58. Aktion Hinweis Richten Sie den Parallelstift an der Verlängerungs- Parallelstift: 3HAC050369-032 einheit in der Stiftbohrung am Handgelenk aus.
  • Seite 468 Hinweis Bringen Sie die Verlängerungseinheit wie folgt Schraube: M3x16 12.9 Lafre wieder am Handgelenk an. 2C2B/FC6.9 (16 St.) Anzugsdrehmoment: 2 Nm xx1800003311 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 469 Gültig für CRB 1100-4/0.58 xx1800003312 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 470 Bauen Sie das Handgelenk wieder am Gehäuse xx1800003075 Gültig für CRB 1100-4/0.58 Bringen Sie die Verlängerungseinheit und das Handgelenk wieder am Gehäuse an. xx1800003100 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 471 Nut der Rolle läuft. xx1800003098 Fügen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800003097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 472 Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003605 Befestigen Sie den Antriebsriemen mit dem Motor- Einbauwerkzeug Motor Achse 4, Einbauwerkzeug. enthalten im Spezialwerkzeugsatz. 3HAC071022-001 xx1900000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 473 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC064765-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003095 Entfernen Sie das Motor-Einbauwerkzeug. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 474 Ziehen Sie am Dynamometer, damit die Spannung Gebrauchter Riemen: 20.09-22.05 innerhalb des zulässigen Kraftintervalls abfällt. Neuer Riemen:28.7-31.5 N Hinweis Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 475 Entfernen Sie die Ösenschraube und bringen Sie Schraubstopfen: 3HAC064146-001 die Schraube und die Unterlegscheibe wieder Anzugsdrehmoment: 2 Nm unten am Gehäuse an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 476 Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 477 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 478 Gültig für CRB 1100-4/0.58 Schraubstopfen: 3HAC064146-001 Bringen Sie den Schraubstopfen und die Unterleg- Anzugsdrehmoment: 2 Nm scheibe wieder an der Verlängerungseinheit an. xx1800003000 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 479 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 480 Wiedereinbau von Motor Achse 5 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 481 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003292 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 482 Neuer Riemen: 167-213 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 483 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Schraube: M3x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002996 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 484 Bezugskraft auszuüben. als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 12.8-14 xx1900000026 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 485 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 486 Wiedereinsetzen der Prozessnabe Aktion Hinweis Schließen Sie den Verbinder J5.UL der Leuchten- einheit wieder an und positionieren Sie ihn hinter den Luftschlauch-Anschlüssen. xx1800002946 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 487 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 488 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 489: Motoren

    Die Position des Motors von Achse 1 ist in der Abbildung dargestellt. xx1800002482 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 490 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 491 Vorbereitungen vor dem Ausbau von Motor Achse 1 Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 492 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der CRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
  • Seite 493 Abdeckung erst dann vollständig ent- fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. xx1800003034 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 494 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 495 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800003613 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 496 Ausbau von Motor Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 497 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003602 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 498 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 1 und 2: 3HAC071020-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003602 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 499 Schraube: M4x16 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 500 Sichern des unteren Kabelpakets am Sockel Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 501 Gilt für die Verkabelung der unteren Schnittstel- Schraube: M3x8 Steel 8.8-A2F (7 le (Option 3309-1) St.) Bauen Sie den Sockeladapter wieder ein. Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800003056 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 502 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 503 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der CRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
  • Seite 504 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 505: Austauschen Des Motors Von Achse 2

    Die Position des Motors von Achse 2 ist in der Abbildung dargestellt. xx1800002483 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 506 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 507 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 508 Achten Sie auf die an der Anschlussplatte ange- brachten Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind. xx1800002489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 509 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Entfernen Sie die Schwenkabdeckung. xx1800002492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 510 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 511 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Lösen Sie die Schrauben von der Halterung des Kühleinsatzes am Motorflansch. xx1800003026 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 512 Wiedereinbau des Motors von Achse 2 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 513 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 514 (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 97.4-107.2 N xx1900000029 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3,5 Nm xx1800002493 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 515 Wiederanschluss des Steckverbinders J2.FB2 Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf des Steckverbin- ders J2.FB2 in die Anschlussplatte ein. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 516 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 517 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 518: Austauschen Des Motors Von Achse 3

    Die Position des Motors Achse 3 wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002484 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 519 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 520 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 521 Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind, wie Sie im folgenden Schritt sehen. xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 522 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 523 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 524 Wiedereinbau des Motors von Achse 3 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 525 Schraube: M4x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 526 Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um brauchten Riemen: 21.7-23.94 N die anfängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 31-34.2 N Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 527 Neuer Riemen:113-143 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 528 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 529 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 530 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 531: Austauschen Des Motors Von Achse 4

    The xx is located as shown in the figure. xx1800002485 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 532 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 533 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 534 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 535 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 536 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 537 Vergewissern Sie sich, dass der Motorflansch nicht auf den Antriebsriemen drückt. xx1800003287 Installieren Sie den Antriebsriemen an der An- triebsrolle des Motors. xx1800003617 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 538 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC064765-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003095 Entfernen Sie das Motor-Einbauwerkzeug. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 539 Ziehen Sie am Dynamometer, damit die Spannung Gebrauchter Riemen: 20.09-22.05 innerhalb des zulässigen Kraftintervalls abfällt. Neuer Riemen:28.7-31.5 N Hinweis Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 540 Entfernen Sie die Ösenschraube und bringen Sie Schraubstopfen: 3HAC064146-001 die Schraube und die Unterlegscheibe wieder Anzugsdrehmoment: 2 Nm unten am Gehäuse an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 541 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 542 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 543: Austauschen Des Motors Von Achse 5

    Die Position des Motors Achse 5 wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002486 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 544 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 545 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 546 Trennen der Motoranschlüsse Achse 5 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 547 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 548 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003291 Heben Sie den Motor vorsichtig heraus. Entfernen Sie den Antriebsriemen aus seiner Nut im Motor. xx1800003292 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 549 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Schraube: M3x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003291 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 550 Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um brauchten Riemen: 13.58-14.84 N die anfängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 19.4-21.2 N xx1900000027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 551 Neuer Riemen: 167-213 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 552 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf die Abdeckung auf, die eine Kontaktfläche zum Kabelpaket besitzt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 553 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 554: Austauschen Des Motors Von Achse

    The xx is located as shown in the figure. xx1800002487 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 555 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 556 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 557 Abnehmen der Verbinder des Motors von Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 558 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 559 Wiedereinbau von Motor Achse 6 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 560 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003024 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 561 Neuer Riemen:90-114 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 562 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 563 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 564: Getriebe

    Das Getriebe Achse 1 befindet sich an der in der Abbildung dargestellten Position. xx1800002478 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 565 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 566 Vorbereitungen vor dem Ausbauen von Getriebe Achse 1 Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 567 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 568 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 569 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 570 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 571 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 572 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 573 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der CRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
  • Seite 574 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 575 Öffnen der Steckverbinder-Schnittstellenplatte Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 576 Abdeckung erst dann vollständig ent- fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. xx1800003034 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 577 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 578 Gilt für die Verkabelung der unteren Schnittstel- le (Option 3309-1) Nehmen Sie die hintere Sockelabdeckung ab. xx1800003057 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Entfernen Sie die Anschlussplatte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 579 5 Reparatur 5.8.1 Austauschen des Getriebes von Achse 1 Fortsetzung Aktion Hinweis xx1800003037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 580 Trennen der Verbinder des Motors von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 581 Trennen des Kabelpakets vom Getriebe von Achse 1. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 582 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem Getrie- be von Achse 1. xx1800003044 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem So- ckel. xx1800003045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 583 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003064 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 584 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 585 Trennen des Sockels vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 586 Jetzt liegt der mechanische Anschlag von Achse 1 frei. Legen Sie ihn zur Seite; bringen Sie ihn später wieder an die richtige Stelle. xx1800003070 xx1800003071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 587 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Getriebe entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 588 Verschlussschraube am Getriebe an der Kerbe im Schwenkwerk-Gehäuse ausgerichtet ist. xx1800003074 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,6 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 589 Stelle anbringen, ausgenommen den Block (A) am Schwenkwerk. Vergewissern Sie sich, dass der in der Abbildung dargestellte mechanische Anschlag beim Einfügen zum Schwenkwerk hin zeigt. xx1800003071 xx1800003619 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 590 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 591 Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes unten entsprechend dem einge- ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut kreisten Motoranschluss aus. der Rolle läuft. xx1800003072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 592 Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000041 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 593 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis Bringen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder am unteren Kabelpaket an. xx1800003046 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 594 Verlegen Sie sie ggf. neu. Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 595 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 596 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 597 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 598 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 599 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm Gilt für die Verkabelung der hinte- ren Schnittstelle xx1800003034 Gilt für die Verkabelung der unte- ren Schnittstelle (Option 3309-1) xx1800003055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 600 Schließen Sie die Steckverbinder an. • J1M.BR • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003054 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 601 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 602 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der CRB 1100-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
  • Seite 603 Sichern des Kabelpakets am Schwenkwerk Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 604 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 605 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 606 (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 97.4-107.2 N xx1900000029 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3,5 Nm xx1800002493 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 607 Wiederanschluss der Steckverbinder an der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf der Steckverbin- der in die Anschlussplatte ein. xx1800003029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 608 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 609 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 610: Austauschen Des Getriebes Von Achse 2

    Das Getriebe Achse 2 befindet sich an der in der Abbildung dargestellten Position. xx1800002479 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 611 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 612 Vorbereitungen vor dem Ausbauen des Getriebes von Achse 2 Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 613 5.8.2 Austauschen des Getriebes von Achse 2 Fortsetzung Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in folgende Position: • Achse 1: 0° • Achse 2: 110° (CRB 1100-4/0.475) /95° (CRB 1100-4/0.58) • Achse 3: -20° (CRB 1100-4/0.475)/ -6° (CRB 1100-4/0.58) • Achse 4: 0° •...
  • Seite 614 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Entfernen Sie die Schwenkabdeckung. xx1800002492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 615 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 616 GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung. xx1800003002 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 617 Trennen des Schwenkwerks vom Unterarm Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 618 Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Getriebe entfernen. Schieben Sie den Unterarm ein wenig zur Seite, um auf die Getriebeschrauben zuzugreifen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 619 Entfernen des Kabelblocks Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 620 Setzen Sie den Kabelblock wieder ins Getriebe Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre von Achse 2 ein. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003084 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 621 Austauschs immer die gleichen Schrauben (und Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002203 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 622 Sichern des oberen Kabelpakets am Getriebe von Achse 2. Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003002 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 623 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 624 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 625 (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 97.4-107.2 N xx1900000029 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3,5 Nm xx1800002493 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 626 Wiederanschluss der Steckverbinder an der Trennstelle (Teilungspunkt) Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf des Steckverbin- ders in die Anschlussplatte ein. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 627 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 628 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 629: Austauschen Des Getriebes Von Achse 3

    Das Getriebe Achse 3 befindet sich in der Position, die in der Abbildung dargestellt wird. xx1800002480 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Getriebeeinheit mit Antriebsrolle,...
  • Seite 630 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 631 Vorbereitungen vor dem Ausbauen von Getriebe Achse 3 Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 632 5.8.3 Austauschen des Getriebes von Achse 3 Fortsetzung Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in folgende Position: • Achse 1: 0° • Achse 2: 110° (CRB 1100-4/0.475) /95° (CRB 1100-4/0.58) • Achse 3: -20° (CRB 1100-4/0.475)/ -6° (CRB 1100-4/0.58) • Achse 4: 0° •...
  • Seite 633 Lösen der Unterarmhalterung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 634 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Antriebsriemen entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 635 Trennen des Unterarms vom Gehäuse Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 636 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Getriebe entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 637 Entfernen Sie die Schrauben vom Labyrinth- Dichtungsring. xx1900001425 Entfernen Sie den Labyrinth-Dichtungsring leicht und gleichmäßig. xx1900001417 Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003284 Ziehen Sie das Getriebe heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 638 Fügen Sie das Getriebe von Achse 3 wieder an. xx1800003285 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm xx1800003284 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 639 Tragen Sie etwas Schraubensicherung Loctite Schraube: M3x4 (2 St.) 243 auf die Schrauben auf und sichern Sie den Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm Labyrinth-Dichtungsring mit den Schrauben. xx1900001425 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 640 Bauen Sie die Unterarmhalterung wieder an. Schraube: M5x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (5 St.) Anzugsdrehmoment: 8 Nm xx1800003088 Führen Sie das Kabelpaket durch die Unterarm- halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 641 Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um brauchten Riemen: 21.7-23.94 N die anfängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 31-34.2 N Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 642 Neuer Riemen: 113-143 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 643 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 644 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 645 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 646: Austauschen Des Getriebes Von Achse 4

    In der Abbildung sehen Sie die Position des Getriebes von Achse 4. xx1800002481 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 1100 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 647 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
  • Seite 648 Vorbereitungen vor dem Ausbauen von Getriebe Achse -4 Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 649 5.8.4 Austauschen des Getriebes von Achse 4 Fortsetzung Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in folgende Position: • Achse 1: 0° • Achse 2: 110° (CRB 1100-4/0.475) /95° (CRB 1100-4/0.58) • Achse 3: -20° (CRB 1100-4/0.475)/ -6° (CRB 1100-4/0.58) • Achse 4: 0° •...
  • Seite 650 Trennen Sie die Druckluftschläuche. xx1800002945 Ziehen Sie den Verbinder der Leuchteneinheit vorsichtig hinter den Luftschläuchen heraus und trennen Sie den J5.UL-Verbinder ab. xx1800002946 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 651 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Handgelenk-Abdeckungen von beiden Seiten ab. xx1800002949 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 652 Abnehmen der Verbinder des Motors von Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 653 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 654 Greifen Sie vom Handgelenk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 4 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003031 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 655 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. xx1800003011 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 656 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 657 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 658 Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Antriebsriemen entfernen. Nehmen Sie die Abdeckung der Antriebsrolle ab. xx1800003097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 659 Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002191 Gültig für CRB 1100-4/0.475 Trennen Sie das Handgelenk vom Gehäuse. xx1800003075 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 660 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Getriebe entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 661 Fügen Sie das Getriebe von Achse 4 wieder an. Vergewissern Sie sich, dass die Bohrungen der Verriegelungsschrauben an Getriebe und Verlän- gerungseinheit aneinander ausgerichtet sind. xx1800003310 Gültig für CRB 1100-4/0.475 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 662 Gültig für CRB 1100-4/0.58 xx1800003312 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm xx1800003300 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 663 Austauschs immer die gleichen Schrauben (und Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002191 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 664 Wiedereinbau des Motors von Achse 4 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 665 Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Hinweis Vergewissern Sie sich, dass der Motorflansch nicht auf den Antriebsriemen drückt. xx1800003287 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 666 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC064765-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003095 Entfernen Sie das Motor-Einbauwerkzeug. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 667 Ziehen Sie am Dynamometer, damit die Spannung Gebrauchter Riemen: 20.09-22.05 innerhalb des zulässigen Kraftintervalls abfällt. Neuer Riemen:28.7-31.5 N Hinweis Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 668 Entfernen Sie die Ösenschraube und bringen Sie Schraubstopfen: 3HAC064146-001 die Schraube und die Unterlegscheibe wieder Anzugsdrehmoment: 2 Nm unten am Gehäuse an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 669 VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 xx1800003601 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 670 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 671 Gültig für CRB 1100-4/0.58 Schraubstopfen: 3HAC064146-001 Bringen Sie den Schraubstopfen und die Unterleg- Anzugsdrehmoment: 2 Nm scheibe wieder an der Verlängerungseinheit an. xx1800003000 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 672 Wiedereinbau von Motor Achse 6 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 673 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003024 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 674 Neuer Riemen:90-114 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 675 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 676 Wiedereinsetzen der Prozessnabe Aktion Hinweis Schließen Sie den Verbinder J5.UL der Leuchten- einheit wieder an und positionieren Sie ihn hinter den Luftschlauch-Anschlüssen. xx1800002946 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 677 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 678 Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 679 beschrie- ben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 679: Kalibrierung

    Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 680: Kalibriermethoden

    Accuracy neu kalibriert werden. Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Axis Calibration-Methode Axis Calibration ist eine Standardkalibrierungsmethode für die Kalibrierung von CRB 1100. Es ist die empfohlene Methode, um eine ordnungsgemäße Leistung zu erzielen. Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar: •...
  • Seite 681 Montageposition befinden, wenn er für absolute Genauigkeit neu kalibriert wird. Referenzen Die Artikelnummern für die Kalibrierungswerkzeuge sind im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 739 aufgelistet. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 682: Wann Wird Kalibriert

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.

  • Seite 683: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung

    Zur Kalibrierung von Achse 6 muss die Kerbe im Handgelenk an der Führungsstiftbohrung am Werkzeugflansch ausgerichtet sein. Vergewissern Sie sich, das betreffende Werkzeug an der entsprechenden Position sichtbar zu markieren, bevor Sie es am Werkzeugflansch installieren. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 684: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Flankenspiel usw. entstehen können. Positive Richtungen werden in der unten stehenden Abbildung gezeigt. Kalibrier-Serviceroutinen verarbeiten die Kalibrierbewegungen automatisch, und diese können sich von den unten gezeigten positiven Richtungen unterscheiden. Manuelle Bewegungsrichtungen xx1800002456 Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 685: Aktualisieren Der Umdrehungszähler

    Kabelbaums zu positionieren. Prüfen und korrigieren Sie die Position von Achse 4 wie folgt: Aktion Hinweis Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. xx1800003011 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 686 Drehen Sie Achse 4 gegen den Uhrzeigersinn (der Bediener schaut auf die Rückseite), bis der Kabel- baum senkrecht steht. 0° 60° 120° 180° 300° 240° xx1800003318 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 687 Bei der Lieferung befindet sich der Manipulator in der korrekten Position. Verschieben Sie beim Einschalten die Achse 4 NICHT, bevor Sie den Umdrehungszähler aktualisieren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 688 Tippen Sie auf Aktualisieren und ein Bestätigungsfenster wird angezeigt. Tippen Sie auf OK. Der Umdrehungszähler für die ausgewählten Achsen wird aktualisiert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 689 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 709. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 690: Kalibrierung Mit Axis Calibration-Methode

    Anweisungen unter FlexPendant in eine Kalibrierbuchse auf der für die Kalibrierung ausgewählten Achse eingefügt. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. WARNUNG Das Kalibrierwerkzeug muss vollständig in die Kalibrierbuchse eingeführt...
  • Seite 691 Achsen, Drehmomente der Achsen und technische Daten der installierten Werkzeuge. Der Vorteil der Referenzkalibrierung ist, dass der aktuelle Zustand des Roboters und nicht der Zustand des Roboters beim Verlassen des ABB-Werks gespeichert wird. Der Referenzwert wird je nach Werkzeugname, Datum usw.
  • Seite 692 Änderung der Sicherheitseinstellungen und die Synchronisierung von SafeMove zulassen. Kalibrierung eines hängenden oder an der Wand montierten Roboters CRB 1100 wird im Werk vor dem Versand für die Standaufstellung kalibriert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F...
  • Seite 693 Zur Kalibrierung eines hängenden oder an der Wand montierten Roboters mit der Routine der Feinkalibrierung muss der Roboters zunächst abgenommen und stehend auf dem Boden montiert werden. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 694: Kalibrierwerkzeuge Für Axis Calibration

    Kalibrierwerkzeug nicht auseinanderbricht, besteht jedoch keine Gefahr einer falsch ausgeführten Kalibrierung. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. Ausrüstung usw. Artikelnummer...
  • Seite 695 Wenn das Kalibrierwerkzeug in ein lokales regelmäßiges Überprüfungssystem eingebunden ist, müssen die folgenden Werte überprüft werden. • Außendurchmesser innerhalb von Ø5g5 mm. • Geradheit innerhalb von 0,005 mm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 696 6 Kalibrierung 6.4.2 Kalibrierwerkzeuge für Axis Calibration Fortsetzung xx1600001142 Außendurchmesser Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 697: Installationsorte Der Kalibrierungswerkzeuge

    Dies wird in der Abbildung gezeigt. An Achse-6 gibt es nur eine Buchse, das zweite Kalibrierwerkzeug wird am Anbauflansch der Drehscheibe angebracht. xx1800003320 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 698 6 Kalibrierung 6.4.3 Installationsorte der Kalibrierungswerkzeuge Fortsetzung xx1800003514 xx1800003515 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 699 Verwendet mit Schutzart Clean Room. Clean Room Wenn er beschädigt ist oder fehlt, erset- zen. Abdeckung für Kalibrierstift, 3HAC061926-001 Wenn er beschädigt ist oder fehlt, erset- 6 mm zen. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 700: Axis Calibration - Ausführen Der Kalibrierung

    Anforderungen an Kalibrierleistung, Lebensdauer und Sicherheit im Falle eines versehentlichen Schadens entworfen worden. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert bestimmte Kalibrierwerkzeuge von ABB. Durch Verwendung von anderen Stiften in den Kalibrierlöchern kann erheblicher Schaden an Roboter und/oder Personal verursacht werden. Ausrüstung usw.
  • Seite 701 Wischen Sie das Kalibrierwerkzeug sauber. Verwenden Sie ein sauberes Tuch. Hinweis Die Kalibriermethode ist genau. Staub, Schmutz oder Farbtupfer beeinflussen den Kalibrierwert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 702 Die Seite Mechanische Einheit wird für RobotWare 7 nur angezeigt, wenn mehr als eine mechanische Einheit verfügbar ist. Die Kalibriermethode, die im ABB-Werk für jede Das FlexPendant gibt alle Informa- Achse verwendet wird, sowie die Kalibriermetho- tionen, die zum Fortfahren mit Axis de, die während der letzten Feldkalibrierung des...
  • Seite 703 Diese Achsen sind im FlexPendant-Fenster mit Uneingeschränkt markiert. Kalibrierwerkzeuge in Kontakt Achse 1 Achse 2 xx1900000114 xx1900000113 Achse 3 Achse 4 xx1900000115 xx1900000116 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 704 Bestätigen tippen, um den nicht synchronisierten Zustand zu bestätigen und das Verfahren Axis Calibration fortzusetzen. VORSICHT SafeMove muss nach Abschluss der Kalibrierung synchronisiert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 705 Sie sich, dass die Dichtung nicht beschädigt wurde. Ersetzen Sie einen fehlenden oder beschädigten Stecker samt Dichtung durch das neue Ersatzteil. xx1500000952 Schutzstopfen für Buchse: 3HAC059556-001. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 706: Reference Calibration

    12 (Für ein System, das SafeMove enthält). Synchronisieren Sie SafeMove, um SafeMove zu aktivieren. 13 Testdurchlauf durchführen. 14 Aktualisieren Sie das Schild für Resolverwerte mit neuen Kalibrierungswerten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 707 10 Prüfen Sie die Überprüfungsposition erneut. 11 Wiederholen Sie gegebenenfalls die manuelle Abstimmung. 12 Erstellen Sie eine neue Referenz, wenn die Referenz zukünftig verwendet werden soll. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 708: Überprüfung Der Kalibrierungen

    Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Das Schild befindet sich an der Rückseite des Sockels. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 709: Überprüfen Der Synchronisierungsposition

    Befolgen Sie den Bildschirminstruktionen zu Steuerknüppelauslenkungen, um die Richtung der Achse zu verstehen, die Sie bewegen möchten, und bewegen Sie den Steuerknüppel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 710 Achsen korrekt ausgerich- Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite683 Aktualisieren der Umdrehungs- zähler, falls dies nicht der Fall ist. zähler auf Seite 685. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 711: Fehlerbehebung

    Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem installiert • die Konfigurationsdateien • Anschlüsse • Optionen und ihre Konfiguration • Änderungen im Arbeitsbereich/bei den Bewegungen des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 712 Optionen und ihre Konfiguration Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem von einem Standort • Anschlüsse zu einem anderen verlegt • Softwareversionen (ein bereits im Einsatz be- findlicher Roboter) Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 713: Öl- Oder Schmiermittelrückstände An Den Motoren Und Getrieben

    Ihrem lokalen ABB-Vertre- mieren. ter erworben werden. • Im Getriebe entsteht ein Überdruck. Inspizieren Sie alle Dichtungen zwischen Motor und Getriebe. Ersetzen Sie beschädigte Teile. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 714: Mechanische Geräusche Oder Dissonanzen

    Sie, welches es ist und stellen Sie sicher, dass es ausreichend ge- schmiert ist. Demontieren Sie falls möglich die Achse und messen Sie das Spiel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 715 Motor ausgewechselt. Vergewissern Sie sich, dass die Lager kor- rekt montiert sind. Ziehen Sie die Schrauben fest, wenn sich ein Kühlkörper, Lüfter oder Metallblech lo- ckert. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 716: Manipulator Bricht Beim Abschalten Zusammen

    Nehmen Sie den Motor aus dem Getriebe, Wird ein Defekt festgestellt, muss der um ihn von der Antriebsseite her untersu- Motor als komplette Einheit ausgetauscht chen zu können. werden. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 717: Motortemperatur Zu Hoch

    Es wäre unter anderem möglich den Ro- die Reduzierung Motornutzung um. boterbewegungszyklus zu optimieren, Beschleunigung und Verlangsamung sowie die externe Kraft anzupassen, die Wartezeit zu verlängern, eine alternative Bahn/RAPID einzuführen usw. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 718: Kommunikationsfehler Zwischen Profinet-Basiertem Laserscanner, Sps Und Steuerung

    2 Auf der Registerkartenseite Steuerung wählen Sie Kommunikation aus der Gruppe Konfiguration aus. 3 Wählen Sie Firewall Manager im Bereich Typ. 4 Setzen Sie Auf öffentlichem Netzwerk aktivieren auf Ja für den Netzwerkdienst Profinet. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 719: Kommunikationsfehler Zwischen Sps Und Steuerung

    Sicherheit in der Gruppe Konfiguration aus. 3 Die sicheren E/A-Konfigurationen prüfen. Bei Robotern, die RobotWare 7.5 oder früher ausführen, können die folgenden Signale beobachtet werden. xx2100000511 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 720 5 Öffnen Sie das Fenster Visual SafeMove erneut und schreiben Sie die SafeMove-Konfiguration erneut auf die Steuerung. Sie werden sehen, dass die Signale und die Kommunikation richtig eingerichtet sind. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 721: Kommunikationsfehler Zwischen Skalierbarem E/A-Gerät Und Steuerung

    5 Öffnen Sie das Fenster Visual SafeMove erneut und schreiben Sie die SafeMove-Konfiguration erneut auf die Steuerung. Sie werden sehen, dass die Signale und die Kommunikation richtig eingerichtet sind. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 722: Fehler In Zusammenhang Mit Der Angehaltenen Hintergrundtask T_Swifti_Led

    Bereich Konfiguration und wählen Sie dann CabinetIO aus der Dropdown-Liste aus. Nun wird das unbekannte Gerät zu CabinetIO aktualisiert. 6 Tippen Sie auf Anwenden. 7 Starten Sie die Steuerung neu. Das System arbeitet normal. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 723: Geschwindigkeitswert Im Flexpendant Kann Nicht Geändert Werden

    (Geschwindigkeit setzen) weiterhin gültig. Empfohlene Aktionen 1 Tippen Sie auf der Hauptseite des FlexPendant auf E/A. 2 Setzen Sie StartInProtecting DO zurück. Die Geschwindigkeitsbeschränkung wird freigegeben. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 724: Bewegung In Sicheren Bereich Nicht In Voller Oder Null Geschwindigkeit

    Rücksetzen des Programmzeigers und Neustart des Programms im sicheren Bereich. • Betreten des Warnbereichs ohne Auslösung der TSP-Überwachungsverletzung und dann wieder zurück in den sicheren Bereich. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 725: Installierte Optionen Im Collaborative Speed Control-Add-In Können Nicht Entfernt Oder Geändert Werden

    4 Setzen Sie RAPID-Programme und Parameter in RobotStudio zurück und starten Sie die Steuerung neu. 5 Laden Sie die SafeMove-Konfigurationsdateivorlage mithilfe der SafeMove-Konfigurator-App auf das FlexPendant. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 726: Unerwartete Roboterbewegung Beim Starten Des Programms Im Schutzbereich

    Sie dann die mit dem Collaborative Speed Control Add-In bereitgestellte Konfigurationsdatei. Siehe die detaillierte Prozedur in Die SafeMove Configurator-App auf dem FlexPendant auf Seite 105. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 727: Stilllegung

    Siehe auch Umweltinformationen auf Seite 728. Transport Vor dem Transport sollten Sie den Roboter oder Teile davon entsprechend vorbereiten, um Gefahren zu vermeiden. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 728: Umweltinformationen

    8.2 Umweltinformationen 8.2 Umweltinformationen Einleitung ABB-Roboter enthalten Komponenten aus verschiedenen Materialien. Bei der Stilllegung sollten alle Materialien gemäß den einschlägigen Gesetzen und Industrienormen demontiert, recycelt oder wiederverwendet werden. Roboter oder Teile, die wiederverwendet oder in Betrieb genommen werden können, tragen dazu bei, die Nutzung natürlicher Ressourcen zu reduzieren.
  • Seite 729 Symbol China RoHS Das folgende Symbol zeigt Informationen zu gefährlichen Stoffen und zum Zeitraum der unbedenklichen Nutzung von CRB 1100 an, gemäß den „Managementmethoden für die Beschränkung der Verwendung gefährlicher Stoffe in elektrischen und elektronischen Produkten (SJ/T 11364-2014)“. xx1900000803 Grünes Symbol mit einem „e“...

  • Seite 730: Einen Roboter Aussondern

    Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. • Ein gebrauchter Roboter hat nicht die gleiche Leistung wie bei der Lieferung. Federn, Bremsen, Lager und andere Teile können verschlissen oder beschädigt werden. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 731: Referenzinformation

    9 Referenzinformation 9.1 Einleitung 9 Referenzinformation 9.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 732: Geltende Normen

    Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for indus- trial robots — Part 1: Robots Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 733: Einheitenumrechnung

    1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 734: Schraubverbindungen

    9 Referenzinformation 9.4 Schraubverbindungen 9.4 Schraubverbindungen Allgemeines Dieser Abschnitt erläutert, wie die verschiedenen Schraubverbindungen an ABB Robotern gesichert werden können. Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt.
  • Seite 735 Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Hinweis Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 736 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment (Nm) Anzugsdrehmoment (Nm) Klasse 10.9, geschmiert Klasse 12.9, geschmiert Geschmiert mit Molycote 1000, Gleitmo 603 oder entsprechenden Mitteln. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 737: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 738: Standardwerkzeugsatz

    Für die Befestigung des Roboters am Fundament. Ratschenaufsatz für Drehmomentschlüssel 1/2 Innensechskantschraube Nr. 2.5, Buchse 1/2 Zoll Bit L=110 mm Kleiner Schraubendreher T-Griff mit Kugelkopf Kleiner Seitenschneider Gummihammer Flachrundzange Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 739: Spezialwerkzeuge

    Erforderlich, wenn Axis Calibration die gültige Kalibrier- methode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für CRB 1100. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. Schall-Spannungsmesser Es dient zur Messung der (mechan.) Spannung im An- triebsriemen.
  • Seite 740 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 741: Ersatzteile

    Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.abb.com/myABB verfügbar. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB. Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 742 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 743 Getriebe, Achse 4 Batteriesatz Austauschen, 646 Austauschen, 171 Gewicht, 38 befestigen, Ausrüstung, 68 Roboter, 58 Belastung des Fundaments, 38 Globale Einstellungen Benutzer FlexPendant-Anwendung, 105 anforderungen, 18 Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 744 Produktnormen, 732 Entsorgung, 728 Profinet-basierter Dual-Laserscanner Kupfer Laserscanner, 128 Entsorgung, 728 Profinet-basierter Laserscanner Laserscanner, 82, 116 Lagerbedingungen, 40 PROFINET-basierter Laserscanner Lampenanzeige Laserscanner, 123 Sicherheitskonfigurationen, 148 PSA, 18 Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 745 Sicherheitskonfigurationen Anzeigelampe, 148 Geschwindigkeitskontrolle, 148 Wandmontage, 62 SafeMove-Konfigurationsdateivorlage, 148 Wartungsintervalle, 157 Sicherheitskonfigurationsbericht, 114 Wartungsplan, 157 Sicherheitsnormen, 732 Werkseinstellungen für SafeMove, 106 Sicherheitssignale Werkzeugdaten im Handbuch, 19 Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 746 Index FlexPendant-App, 105 Austausch, 52 Werkzeugeinkapselung FlexPendant-Anwendung, 105 Zusatzausrüstung, 68 Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003 Revision: F © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 748 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2021-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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