ABB CRB 1300 Produkthandbuch Seite 72

3 Installation und Inbetriebnahme
3.3.4 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter
3.3.4 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten
Roboter
Allgemeines
Der Roboter ist ab Werk für eine Montage parallel zum Boden ohne Neigung
konfiguriert. Die Vorgehensweise bei einer anderen als der 0°-Montage müssen
die Systemparameter, mit denen der Montagewinkel beschrieben wird (relative
Ausrichtung des Roboters zur Schwerkraft) neu definiert werden.
Systemparameter
Gravity Beta
Wenn der Roboter nicht auf dem Boden stehend montiert ist (sondern gedreht um
die Y-Achse) ist, müssen Sie sein Basiskoordinatensystem und die
Systemparameter Gravity Beta ändern.
Wenn der Roboter umgekehrt montiert ist (invertiert), sollte Gravity Beta π
(+3.141593) sein.
Wenn der Roboter an einer Wand montiert ist, sollte Gravity Beta ±π/2 (±1.570796)
sein.
Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im
Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben.
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Hinweis
Stellen Sie bei invertierter Montage sicher, dass das Portal oder die
entsprechende Struktur stabil genug ist, um inakzeptable Vibrationen oder
Schwingungen im Sinne optimaler Leistung zu verhindern.
Hinweis
Die Einbaupositionen sind unter
Anforderungen an das Fundament unter
Seite 38beschrieben.
Hinweis
Die korrekte Konfiguration des Montagewinkels in den Systemparametern ist
von grundlegender Bedeutung, damit das Robotersystem Bewegungen optimal
steuern kann. Bei falscher Angabe des Montagewinkels treten folgende Probleme
auf:
• Überbelastung der mechanischen Struktur.
• Geringere Bahngeschwindigkeit und Bahngenauigkeit.
• Einige Funktionen arbeiten nicht korrekt, z. B. Load Identification und
Collision detection.
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Montagepositionen auf Seite
Anforderungen, Fundament auf
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36, die
3HAC083111-003 Revision: C