Auswahl Von Funktionen - universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleunigung.
Auch wenn eine Achse als konform ausgew¨ a hlt wurde, versucht das Roboterprogramm den
Roboter entlang dieser Achse zu bewegen. Mithilfe der Kraftregelung ist jedoch sichergestellt,
dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch erreicht.

Auswahl von Funktionen

Im Funktionsmen ¨ u wird das vom Roboter w¨ a hrend des Betriebs im Kraftmodus zu verwen-
dende Koordinatensystem (Achsen) ausgew¨ a hlt. Die im Men ¨ u enthaltenen Funktionen sind die-
jenigen, die bei der Installation festgelegt wurden, (siehe 13.12).
Kraftmodustyp
Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen, die bestimmen, wie das Bezugs-Koordinatensystem
jeweils zu interpretieren ist.
• Einfach: In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse konform. Die Kraftanwendung entlang
dieser Achse ist anpassbar. Die gew ¨ unschte Kraft wird immer entlang der z-Achse des
CB3
WARNUNG:
1. Vermeiden Sie zu starke Verlangsamung kurz vor Eintritt in
den Kraftmodus.
2. Vermeiden Sie zu starke Beschleunigung im Kraftmodus, da
dies zu Genauigkeitsverlusten bei der Kraftregelung f ¨ uhrt.
3. Vermeiden Sie parallele Bewegungen zu konformen Achsen
vor Eintritt in den Kraftmodus.
II-100
14.24 Befehl: Kraft
Version 3.8