Auswahl Von Funktionen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

trifft oder beim Schieben oder Ziehen eines Werkst ¨ ucks. Der Kraftmodus l¨ a sst sich
auch auf bestimmte Impulse um vorgegebene Achsen anwenden.
Hinweis: Trifft der Roboterarm auf einer Achse mit Krafteinstellung ungleich null
auf keinerlei Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleuni-
gung.
Auch wenn eine Achse als konform ausgew¨ a hlt wurde, versucht das Roboterpro-
gramm den Roboter entlang dieser Achse zu bewegen. Mithilfe der Kraftregelung
ist jedoch sichergestellt, dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch er-
reicht.

Auswahl von Funktionen

Im Funktionsmen ¨ u wird das vom Roboter w¨ a hrend des Betriebs im Kraftmodus zu
verwendende Koordinatensystem (Achsen) ausgew¨ a hlt. Die im Men ¨ u enthaltenen
Funktionen sind diejenigen, die bei der Installation festgelegt wurden, (siehe 13.12).
CB3
WARNUNG:
1. Vermeiden Sie zu starke Verlangsamung kurz vor Eintritt in
den Kraftmodus.
2. Vermeiden Sie zu starke Beschleunigung im Kraftmodus, da
dies zu Genauigkeitsverlusten bei der Kraftregelung f ¨ uhrt.
3. Vermeiden Sie parallele Bewegungen zu konformen Achsen
vor Eintritt in den Kraftmodus.
II-102
14.24 Befehl: Kraft
Version 3.5.5