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14.25 Befehl: Kraft
Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleunigung.
Auch wenn eine Achse als konform ausgew¨ a hlt wurde, versucht das Roboterprogramm den
Roboter entlang dieser Achse zu bewegen. Mithilfe der Kraftregelung ist jedoch sichergestellt,
dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch erreicht.
Auswahl von Funktionen
Im Funktionsmen ¨ u wird das vom Roboter w¨ a hrend des Betriebs im Kraftmodus zu verwen-
dende Koordinatensystem (Achsen) ausgew¨ a hlt. Die im Men ¨ u enthaltenen Funktionen sind die-
jenigen, die bei der Installation festgelegt wurden, (siehe 13.12).
Version 3.12
HINWEIS:
Wenn sich ein Kraftmodus innerhalb von If, ElseIf oder
Loop befindet und die Option Ausdruck st¨ a ndig pr¨ u fen
ausgew¨ a hlt ist, k ¨ onnen Sie am Ende des Ausdrucks ein
end force mode()-Script hinzuf ¨ ugen, um die Kraftregelung zu
beenden.
WARNUNG:
1. Vermeiden Sie zu starke Verlangsamung kurz vor Eintritt in
den Kraftmodus.
2. Vermeiden Sie zu starke Beschleunigung im Kraftmodus, da
dies zu Genauigkeitsverlusten bei der Kraftregelung f ¨ uhrt.
3. Vermeiden Sie parallele Bewegungen zu konformen Achsen
vor Eintritt in den Kraftmodus.
II-103
CB3
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