Auswahl Von Funktionen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Oberfl¨ a che trifft oder beim Schieben oder Ziehen eines Werkst ¨ ucks. Der Kraftmo-
dus l¨ a sst sich auch auf bestimmte Drehmomente um vorgegebene Achsen anwen-
den. Hinweis: Trifft der Roboterarm an einer Achse mit Krafteinstellung ungleich
null auf keinerlei Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleu-
nigung.
Auch wenn eine Achse als konform ausgew¨ a hlt wurde, bewegt das Roboterpro-
gramm den Roboter entlang/um diese/r Achse. Mithilfe der Kraftregelung ist je-
doch sichergestellt, dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch erreicht.

Auswahl von Funktionen

Im Funktionsauswahlmen ¨ u wird das vom Roboter w¨ a hrend des Betriebs im Kraft-
modus zu verwendende Koordinatensystem (Achsen) ausgew¨ a hlt. Die im Men ¨ u
enthaltenen Funktionen sind die, die bei der Installation festgelegt wurden, sie-
he 13.12.
Kraftmodustyp
Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen, die bestimmen, wie die ausgew¨ a hlte
Funktion jeweils interpretiert wird.
CB3
• Einfach: In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse konform. Die Kraftanwen-
dung entlang dieser Achse ist anpassbar. Die gew ¨ unschte Kraft wird immer
entlang der z-Achse der ausgew¨ a hlten Funktion angewendet. Bei Linienfunk-
tionen geschieht dies entlang der y-Achse.
• Rahmen: Der Rahmen-Kraftmodus erm ¨ oglicht eine erweiterte Anwendung.
Die Positionsanpassung und die Kr¨ a fte in allen sechs Freiheitsgraden k ¨ onnen
hier unabh¨ a ngig voneinander eingestellt werden.
II-98
14.24 Befehl: Kraft
Version 3.3.0