Gemeinsame Parameter - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Gemeinsame Parameter

Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter (unten rechts auf dem Move-Bildschirm)
gelten f ¨ ur den Weg zwischen der vorherigen Position des Roboterarms und dem
ersten Wegpunkt unter dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der nachfol-
genden Wegpunkte. Die Einstellungen des Move-Befehls gelten nicht f ¨ ur den Weg
vom letzten Wegpunkt unter diesem Move-Befehl.
Bewegungen neu berechnen
Markieren Sie dieses Kontrollk¨ a stchen, wenn die Positionen innerhalb dieses Fahr-
befehls auf Basis des aktiven TCP eingestellt werden sollen.
TCP-Auswahl
Das f ¨ ur die Wegpunkte im Rahmen dieses Fahrbefehls verwendete TCP kann durch
Ankreuzen des Kontrollk¨ a stchen und Auswahl eines TCP aus dem Dropdown-
Men ¨ u ausgew¨ a hlt werden. Das ausgew¨ a hlte TCP wird jedes Mal dann als aktiv
gesetzt, wenn sich der Arm des Roboters zu einem der Wegpunkte unter diesem
Move-Befehl bewegt. Wenn das Kontrollk¨ a stchen nicht aktiviert ist, wird der aktive
TCP in keiner Weise ver¨ a ndert. Wird der aktive TCP f ¨ ur diese Bewegung w¨ a hrend
der Laufzeit des Programms festgelegt, muss es ¨ uber den Set-Befehl dynamisch ein-
gestellt werden (siehe 14.10) oder mittels Verwendung von Skriptbefehlen. Weitere
Informationen zu TCP-Konfigurationen finden Sie hier 13.6.
CB3
tionen der Wegpunkte dargestellt werden. Variablen-Merkmale und -Wegpunkte
sind von besonderem Interesse im Hinblick auf Merkmalsr¨ a ume. Variable Funk-
tionen k ¨ onnen eingesetzt werden, wenn die Werkzeugposition eines Wegpunkts
durch den Istwert der variablen Funktion bei laufendem Roboterprogramm
bestimmt werden muss.
• MoveP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreis-
runden Biegungen und ist f ¨ ur Abl¨ a ufe wie beispielsweise Kleben oder Ausge-
ben konzipiert. Die Gr ¨ oße des Kurvenradius ist standardm¨ a ßig ein gemein-
samer Wert zwischen allen Wegpunkten. Ein kleinerer Wert sorgt f ¨ ur eine
sch¨ a rfere Kurve und ein gr ¨ oßerer Wert sorgt f ¨ ur eine l¨ a nger gezogene Kur-
ve. W¨ a hrend sich der Roboterarm bei konstanter Geschwindigkeit durch die
Wegpunkte bewegt, kann der Controller weder auf die Bet¨ a tigung eines E/A,
noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten. Dadurch kann die Bewe-
gung des Roboterarms eventuell angehalten oder ein Schutz-Aus ausgel ¨ ost
werden.
Eine Kreisbewegung kann einem ,,MoveP"-Befehl hinzugef ¨ ugt werden, der
aus zwei Wegpunkten besteht: Der erste legt einen Durchgangspunkt auf dem
Kreisbogen fest und der zweite ist der Endpunkt der Bewegung. Der Roboter
beginnt die Kreisbewegung an seiner aktuellen Position und f ¨ uhrt sie durch
die beiden festgelegten Wegpunkte. Die Ausrichtungs¨ a nderung des Werkzeugs
im Verlauf der Kreisbewegung wird nur durch die Ausrichtung am Startpunkt
und die Ausrichtung am Endpunkt bestimmt. Die Ausrichtung des Durch-
gangspunktes hat keinen Einfluss auf die Kreisbewegung. Einer Kreisbewe-
gung muss immer ein Wegpunkt unter dem gleichen FahreP vorausgehen.
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14.5 Befehl: Move
Version 3.3.0