Gemeinsame Parameter - universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung

• MoveP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreis-

Gemeinsame Parameter

Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter (unten rechts auf dem Move-Bildschirm)
gelten f ¨ ur den Weg zwischen der vorherigen Position des Roboterarms und dem
ersten Wegpunkt unter dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der nachfol-
genden Wegpunkte. Die Einstellungen des Move-Befehls gelten nicht f ¨ ur den Weg
vom letzten Wegpunkt unter diesem Move-Befehl.
TCP-Auswahl
Das f ¨ ur die Wegpunkte im Rahmen dieses Fahrbefehls verwendete TCP kann aus
dem Dropdown-Men ¨ u ausgew¨ a hlt werden. Es k ¨ onnen benutzerdefinierte TCPs
¨ uber die Installation, das aktive TCP oder einfach mithilfe des Werkzeugflansches
ausgew¨ a hlt werden. Wenn eine benutzerdefiniertes TCP oder das aktive TCP aus-
gew¨ a hlt ist, wird die Bewegung im Rahmen dieses Fahrbefehls entsprechend ange-
passt. Wenn Werkzeugflansch verwenden ausgew¨ a hlt ist, wird kein TCP verwen-
det und die Bewegung im Rahmen dieses Fahrbefehls erfolgt in Bezug auf den
Werkzeugflansch (d. h., es erfolgt keine Anpassung der Bewegung).
Wird der aktive TCP f ¨ ur diese Bewegung w¨ a hrend der Laufzeit des Programms
festgelegt, muss es ¨ uber den Set-Befehl dynamisch eingestellt werden (siehe 14.10)
oder mittels Verwendung von Skriptbefehlen. Weitere Informationen zu TCP-Konfigurationen
finden Sie hier 13.6.
CB3
tionen der Wegpunkte dargestellt werden. Variablen-Merkmale und -Wegpunkte
sind von besonderem Interesse im Hinblick auf Merkmalsr¨ a ume. Variable Funk-
tionen k ¨ onnen eingesetzt werden, wenn die Werkzeugposition eines Wegpunkts
durch den Istwert der variablen Funktion bei laufendem Roboterprogramm
bestimmt werden muss.
runden Biegungen und ist f ¨ ur Abl¨ a ufe wie beispielsweise Kleben oder Ausge-
ben konzipiert. Die Gr ¨ oße des Kurvenradius ist standardm¨ a ßig ein gemein-
samer Wert zwischen allen Wegpunkten. Ein kleinerer Wert sorgt f ¨ ur eine
sch¨ a rfere Kurve und ein gr ¨ oßerer Wert sorgt f ¨ ur eine l¨ a nger gezogene Kur-
ve. W¨ a hrend sich der Roboterarm bei konstanter Geschwindigkeit durch die
Wegpunkte bewegt, kann der Controller weder auf die Bet¨ a tigung eines E/A,
noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten. Dadurch kann die Bewe-
gung des Roboterarms eventuell angehalten oder ein Schutz-Aus ausgel ¨ ost
werden.
Eine Kreisbewegung kann einem ,,MoveP"-Befehl hinzugef ¨ ugt werden, der
aus zwei Wegpunkten besteht: Der erste legt einen Durchgangspunkt auf dem
Kreisbogen fest und der zweite ist der Endpunkt der Bewegung. Der Roboter
beginnt die Kreisbewegung an seiner aktuellen Position und f ¨ uhrt sie durch
die beiden festgelegten Wegpunkte. Die Ausrichtungs¨ a nderung des Werkzeugs
im Verlauf der Kreisbewegung wird nur durch die Ausrichtung am Startpunkt
und die Ausrichtung am Endpunkt bestimmt. Die Ausrichtung des Durch-
gangspunktes hat keinen Einfluss auf die Kreisbewegung. Einer Kreisbewe-
gung muss immer ein Wegpunkt unter dem gleichen FahreP vorausgehen.
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14.5 Befehl: Move
Version 3.4.1