Gemeinsame Parameter - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

14.5 Befehl: Move

Gemeinsame Parameter

Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter (unten rechts auf dem Move-Bildschirm)
gelten f ¨ ur den Weg zwischen der vorherigen Position des Roboterarms und dem
ersten Wegpunkt unter dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der nachfol-
genden Wegpunkte. Die Einstellungen des Move-Befehls gelten nicht f ¨ ur den Weg
vom letzten Wegpunkt unter diesem Move-Befehl.
TCP-Auswahl
Das f ¨ ur die Wegpunkte im Rahmen dieses Fahrbefehls verwendete TCP kann aus
dem Dropdown-Men ¨ u ausgew¨ a hlt werden. Es k ¨ onnen benutzerdefinierte TCPs
¨ uber die Installation, das aktive TCP oder einfach mithilfe des Werkzeugflansches
ausgew¨ a hlt werden. Wenn eine benutzerdefiniertes TCP oder das aktive TCP aus-
gew¨ a hlt ist, wird die Bewegung im Rahmen dieses Fahrbefehls entsprechend ange-
passt. Wenn Werkzeugflansch verwenden ausgew¨ a hlt ist, wird kein TCP verwen-
det und die Bewegung im Rahmen dieses Fahrbefehls erfolgt in Bezug auf den
Werkzeugflansch (d. h., es erfolgt keine Anpassung der Bewegung).
Wird das aktive TCP f ¨ ur diese Bewegung w¨ a hrend der Laufzeit des Programms
festgelegt, muss es ¨ uber den Set-Befehl dynamisch eingestellt werden (siehe 14.10)
oder mittels Verwendung von Scriptbefehlen. Weitere Informationen zu benannten
TCP-Konfigurationen finden Sie hier (siehe 13.6).
Auswahl von Funktionen
Im Falle von MoveL und MovePist es m ¨ oglich, bei der Festlegung der Wegpunk-
te auszuw¨ a hlen, welcher Funktionsbereich unter dem Move-Befehl ber ¨ ucksichtigt
sein soll (siehe Abschnitt 13.12). Das bedeutet, dass sich das Programm bei
der Einstellung eines Wegpunkts an die Werkzeugkoordinaten im Koordinatensy-
stem der gew¨ a hlten Funktion erinnert. Es gibt nur einige wenige Umst¨ a nde, die
einer detaillierteren Erl¨ a uterung bed ¨ urfen:
Relative Wegpunkte: Die ausgew¨ a hlte Funktion hat keinen Einfluss auf die relativen
Variable Wegpunkte: Bewegt sich der Roboterarm zu einem variablen Wegpunkt,
Variable-Funktion: Wird eine der Funktionen in der aktuell geladenen Installation
Version 3.5.5
Wegpunkte. Die relative Bewegung ist immer hinsichtlich der Orientierung
zur Basis ausgerichtet.
wird die Zielposition des Werkzeugs als die Koordinaten der Variablen im
Raum der ausgew¨ a hlten Funktion berechnet. Deshalb ¨ a ndert sich die Robo-
terarmbewegung f ¨ ur einen variablen Wegpunkt, sobald eine andere Funktion
ausgew¨ a hlt wird.
als variabel ausgew¨ a hlt, sind die entsprechenden Variablen ebenfalls im Men ¨ u
zur Auswahl der Funktion w¨ a hlbar. Wird eine Funktionsvariable (bezeichnet
mit dem Namen der Funktion und nachgestelltem ,, var") ausgew¨ a hlt, sind
die Roboterarmbewegungen (ausgenommen von relativen Wegpunkten) rela-
tiv zum Istwert der Variablen, solange das Programm l¨ a uft. Der Anfangswert
einer Funktionsvariablen ist der Wert der eigentlichen Funktion, wie bei der
Installation konfiguriert. Wenn dieser Wert ver¨ a ndert wird, ¨ a ndern sich auch
die Bewegungen des Roboters.
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