Gemeinsame Parameter - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.5 Befehl: Move

Gemeinsame Parameter

Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter (unten rechts auf dem Move-Bildschirm)
gelten f ¨ ur den Weg zwischen der vorherigen Position des Roboterarms und dem
ersten Wegpunkt unter dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der nachfol-
genden Wegpunkte. Die Einstellungen des Move-Befehls gelten nicht f ¨ ur den Weg
vom letzten Wegpunkt unter diesem Move-Befehl.
Bewegungen neu berechnen
Markieren Sie dieses Kontrollk¨ a stchen, wenn die Positionen innerhalb dieses Fahr-
befehls auf Basis des aktiven TCP eingestellt werden.
TCP w ¨ ahlen
Der f ¨ ur die Wegpunkte im Rahmen dieses Fahrbefehls verwendete TCP kann durch
Ankreuzen des Kontrollk¨ a stchen und Auswahl eines TCP aus dem Dropdown-
Men ¨ u ausgew¨ a hlt werden. Der ausgew¨ a hlte TCP wird dann jedes Mal als aktiv
gesetzt, wenn sich der Arm-Roboter zu einem der Wegpunkte unter diesem Move-
Befehl bewegt. Wenn das Kontrollk¨ a stchen nicht aktiviert ist, wird der aktive TCP
Version 3.1 (rev. 17782)
ausf ¨ uhrt, um die lineare Bewegung des Werkzeugs sicherzustellen. Die ge-
meinsamen Parameter, die f ¨ ur diese Bewegungsart eingestellt werden k ¨ onnen,
sind die gew ¨ unschte Werkzeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschleu-
nigung, angegeben in mm/s bzw. mm/s
gew¨ a hlte Merkmal bestimmt, in welchem Merkmalsraum die Werkzeugposi-
tionen der Wegpunkte dargestellt werden. Variable Merkmale und variable
Wegpunkte sind von besonderem Interesse im Hinblick auf Merkmalsr¨ a ume.
Variablen Merkmale k ¨ onnen eingesetzt werden, wenn die Werkzeugposition
eines Wegpunkts durch den Istwert des variablen Merkmals bei laufendem
Roboterprogramm bestimmt werden muss.
• MoveP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreis-
runden Biegungen und ist f ¨ ur Abl¨ a ufe wie beispielsweise Kleben oder Ausge-
ben konzipiert. Die Gr ¨ oße des Kurvenradius ist standardm¨ a ßig ein gemein-
samer Wert zwischen allen Wegpunkten. Ein kleinerer Wert sorgt f ¨ ur eine
sch¨ a rfere Kurve und ein gr ¨ oßerer Wert sorgt f ¨ ur eine l¨ a nger gezogene Kur-
ve. W¨ a hrend sich der Roboterarm bei konstanter Geschwindigkeit durch die
Wegpunkte bewegt, kann das Robotersteuerger¨ a t weder auf die Bet¨ a tigung ei-
nes E/A noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten. Dadurch kann die
Bewegung des Roboterarms eventuell angehalten oder ein Schutz-Aus aus-
gel ¨ ost werden.
Eine Kreisbewegung kann einem ,,FahreP"-Befehl hinzugef ¨ ugt werden, der
aus zwei Wegpunkten besteht: Der erste legt einen Durchgangspunkt auf dem
Kreisbogen fest und der zweite ist der Endpunkt der Bewegung. Der Roboter
beginnt die Kreisbewegung an seiner aktuellen Position und f ¨ uhrt sie durch
die beiden festgelegten Wegpunkte. Die Ausrichtungs¨ a nderung des Werkzeugs
im Verlauf der Kreisbewegung wird nur durch die Ausrichtung am Startpunkt
und die Ausrichtung am Endpunkt bestimmt. Die Ausrichtung des Durch-
gangspunktes hat keinen Einfluss auf die Kreisbewegung. Einer Kreisbewe-
gung muss immer ein Wegpunkt unter dem gleichen FahreP vorausgehen.
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, und auch ein Merkmal. Das aus-
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