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12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose"
Funktion und Werkzeugposition
Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden. Er legt fest,
welche Funktion des Roboterarms angesteuert wird.
Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funkti-
onseinstellers angezeigt. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer be-
zeichneter TCPs finden Sie hier 13.6. Die Textfelder zeigen die vollst¨ a ndigen Koor-
dinatenwerte dieses TCPs relativ zur ausgew¨ a hlten Funktion an. x, y und z steuern
die Position des Werkzeugs, w¨ a hrend rx, ry und rz die Ausrichtung des Werk-
zeugs koordinieren.
Verwenden Sie das Auswahlmen ¨ u ¨ uber den Feldern rx, rx und rz, um die Aus-
richtungsdarstellung auszuw¨ a hlen. Die folgenden Typen stehen zur Verf ¨ ugung:
Die Werte k ¨ onnen bearbeitet werden, indem Sie auf die Koordinate klicken. Durch
Klicken auf die Schaltfl¨ a chen + und - rechts neben einem Feld k ¨ onnen Sie den aktu-
ellen Wert um einen Betrag erh ¨ ohen oder verringern. Durch Gedr ¨ uckthalten einer
Schaltfl¨ a che wird der Wert direkt erh ¨ oht/verringert. Je l¨ a nger Sie die Schaltfl¨ a che
gedr ¨ uckt halten, desto mehr wird der Wert erh ¨ oht oder verringert.
Gelenkpositionen
Erm ¨ oglicht die direkte Festlegung der einzelnen Gelenkpositionen. Jede Gelenk-
position kann einen Wert im Bereich von
sich um die Gelenkgrenzen handelt. Die Werte k ¨ onnen bearbeitet werden, indem
Sie auf die Gelenkposition klicken. Durch Klicken auf die Schalt߬ a chen + und -
rechts neben einem Feld k ¨ onnen Sie den aktuellen Wert um einen Betrag erh ¨ ohen
oder verringern. Durch Gedr ¨ uckthalten einer Schaltfl¨ a che wird der Wert direkt
erh ¨ oht/verringert. Je l¨ a nger Sie die Schaltfl¨ a che gedr ¨ uckt halten, desto mehr wird
der Wert erh ¨ oht oder verringert.
Schaltfl ¨ ache ,,OK"
Wenn dieser Bildschirm auf dem Move-Tab aktiviert wurde (siehe 13.1), gelangen
Sie durch Klicken auf die Schaltfl¨ a che OK zur ¨ uck zum Move-Tab, auf dem sich der
Roboterarm in die festgelegte Zielposition bewegt. Wenn der zuletzt festgelegte
Version 3.3.0
• Rotationvektor [rad] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben.
Die L¨ a nge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und
der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt. Dies ist die
Standardeinstellung.
• Rotationsvektor [ ] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben, wo-
bei die L¨ a nge des Vektors der Rotationswinkel in Grad ist.
• RPY [rad] Roll-, Nick- und Gier-Winkel (RPY), die als Radianten angegeben
werden. Die RPY-Rotationsmatrix (x-, y'-, z" - Rotation) wird angegeben durch:
R
, ,
R
rpy
Z
• RPY [ ]Roll-, Nick- und Gier-Winkel (RPY), die in Grad angegeben werden.
R
R
Y
X
360 bis
II-37
360 aufweisen, wobei es
CB3
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