Funktion Und Werkzeugposition - universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

Roboter
Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition werden in 3D-
Grafiken angezeigt. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Robo-
terarms an, w¨ a hrend der ,,Schatten" des Roboterarms die Zielposition des Roboterarms angibt,
die durch die festgelegten Werte auf der rechten Bildschirmseite gesteuert wird. Bet¨ a tigen Sie
die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨ uber, um die
Ansicht zu ¨ a ndern.
Wenn die spezifizierte Zielposition des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oserebene na-
he ist oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Werkezugausrich-
tungsgrenze (siehe 10.12) befindet, wird eine 3D-Darstellung des N¨ a herungslimits der Grenze
angezeigt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt,
der f ¨ ur die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP posi-
tioniert werden darf. Ausl ¨ oserebenen werden in Blau und Gr ¨ un zusammen mit einem kleinen
Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des Modus Normal (siehe
10.6) aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen
Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt.
Das Innere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung (Vek-
tor).
Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwindet die 3D-
Darstellung. Wenn der Ziel-TCP ein Grenzlimit ¨ uberschreitet oder dem sehr nahe ist, ¨ a ndert
sich die Limitanzeige zu rot.

Funktion und Werkzeugposition

Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden. Er legt fest, welche Funk-
tion des Roboterarms angesteuert wird.
CB3
12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose"
II-34 Version 3.8