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17.3.1.2 Funktion und Werkzeugposition
Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden. Er legt fest, welche Funk-
tion des Roboterarms angesteuert wird.
Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funktionseinstellers
angezeigt. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer bezeichneter TCPs finden Sie
hier 16.1.1. Die Textfelder zeigen die vollständigen Koordinatenwerte dieses TCPs relativ zur
ausgewählten Funktion an. x, y und z steuern die Position des Werkzeugs, während rx, ry und
rz die Ausrichtung des Werkzeugs koordinieren.
Verwenden Sie das Auswahlmenü über den Feldern rx, rx und rz, um die Ausrichtungsdarstel-
lung auszuwählen. Die folgenden Typen stehen zur Verfügung:
• Rotationsvektor [rad] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben. Die Länge der
Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die
Achse an, um die die Drehung erfolgt. Dies ist die Standardeinstellung.
• Rotationsvektor [
des Vektors der Rotationswinkel in Grad ist.
• RPY [rad] Roll-, Nick- und Gier-Winkel (RPY), die als Radianten angegeben werden. Die RPY-
Rotationsmatrix (x-, y'-, z" - Rotation) ist bestimmt durch:
R
(γ, β, α) = R
rpy
◦
• RPY [
]Roll-, Nick- und Gier-Winkel (RPY), die in Grad angegeben werden.
Die Werte können bearbeitet werden, indem Sie auf die Koordinate klicken. Durch Klicken auf
die Schaltflächen + und - rechts neben einem Feld können Sie den aktuellen Wert um einen
Betrag erhöhen oder verringern. Durch Gedrückthalten einer Schaltfläche wird der Wert direkt er-
höht/verringert. Je länger Sie die Schaltfläche gedrückt halten, desto mehr wird der Wert erhöht
oder verringert.
17.3.1.3 Gelenkpositionen
Ermöglicht die direkte Festlegung der einzelnen Gelenkpositionen. Jede Gelenkposition kann
einen Wert im Bereich von
handelt. Die Werte können bearbeitet werden, indem Sie auf die Gelenkposition klicken. Durch
Klicken auf die Schaltflächen + und - rechts neben einem Feld können Sie den aktuellen Wert
um einen Betrag erhöhen oder verringern. Durch Gedrückthalten einer Schaltfläche wird der Wert
direkt erhöht/verringert. Je länger Sie die Schaltfläche gedrückt halten, desto mehr wird der Wert
erhöht oder verringert.
17.3.1.4 Schaltfläche „OK"
Wenn dieser Bildschirm auf dem Move-Tab aktiviert wurde (siehe 17), gelangen Sie durch Klicken
auf die Schaltfläche OK zurück zum Move-Tab, auf dem sich der Roboterarm in die festgelegte
Zielposition bewegt. Wenn der zuletzt festgelegte Wert eine Werkzeugkoordinate war, bewegt
sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart MoveL-Tab in die Zielposition. Im Gegensatz
dazu bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart MoveJ-Tab in die Zielposition, wenn
zuletzt eine Gelenkposition festgelegt wurde. Die unterschiedlichen Bewegungsarten werden im
Abschnitt 15.5.1 erklärt.
CB3
◦
] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben, wobei die Länge
(α) · R
(β) · R
(γ)
Z
Y
X
◦
◦
bis +360
360
II-100
aufweisen, wobei es sich um die Gelenkgrenzen
17.3 Werkzeugposition
Version 5.2
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