Ausgangssignale - universal robots e Serie Benutzerhandbuch

Betriebsart
Wenn dieser Eingang definiert ist, kann er zum Umschalten zwischen Automatikmodus und
Manuellem Modus verwendet werden
Schutz-Reset
Wenn ein Schutzstopp auftritt, sorgt dieser Ausgang dafür, dass der Schutzstopp-Status
gehalten wird, bis ein Reset ausgelöst wird.
Schutzstop für Betriebsart Automatik
Wenn konfiguriert, führt eine Automatikmodus-Schutzabschaltung einen Schutzstopp durch,
sobald die Eingangskontakte LOW sind und NUR dann, wenn sich der Roboter im
Automatikmodus befindet.
Schutzreset für Betriebsart Automatik
Wenn eine Automatikmodus-Schutzabschaltung auftritt, bleibt der Roboter im Automatikmodus
im Status Schutzabschaltung, bis eine steigende Flanke an den Eingangskontakten einen Reset
auslöst.
WARNUNG
• Wenn Sie den standardmäßigen Schutzreset-Eingang deaktivieren, ist der
Roboterarm nicht länger durch den Schutzstopp gesichert, da der Eingang
HIGH ist. Ein Programm, das nur durch den Schutzstopp unterbrochen wurde,
wird fortgeführt.
• Ähnlich wie beim Schutzreset ist der Roboterarm beim deaktivierten
Automatikmodus-Schutzreset nicht länger durch den Schutzstopp gesichert,
wenn der Automatikmodus-Schutzstopp-Eingang HIGH ist. Ein Programm,
das nur durch den Automatikmodus-Schutzstopp unterbrochen wurde, wird
fortgeführt.

22.16.2. Ausgangssignale

Folgende Sicherheitsfunktionen können Sie für die Ausgangssignale nutzen. Alle Signale werden
wieder LOW, wenn der Status, der das HIGH-Signal ausgelöst hat, beendet ist:
System-NotHalt
Das Signal ist LOW , wenn das Sicherheitssystem ausgelöst wurde und über den Eingang
Roboter-Not-Aus oder mittels Not-Aus-Schalter in einen Not-Aus-Status gewechselt hat. Um
Blockierungen zu vermeiden, wird kein LOW-Signal ausgegeben, wenn der Notaus-Status
durch den Eingang System-Notaus ausgelöst wird.
Roboter bewegt sich
Das Signal ist LOW wenn sich der Roboter bewegt, andernfalls HIGH.
Roboter stoppt nicht
Das Signal ist HIGH , wenn der Roboter aufgrund einer Notabschaltung oder eines
Schutzstopps angehalten wurde oder im Begriff ist, anzuhalten. Ansonsten Logikpegel LOW.
Reduzierter Modus
UR5e
(siehe 21.1. Betriebsmodi auf
152
22. Sicherheitskonfiguration
Seite 133).
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