Ausgangssignale - universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung

10.13 Sicherheits-E/A
2. Um die Betriebsart von Polyscope auszuw¨ a hlen, darf nur der 3-Punkt-Schalter-

10.13.2 Ausgangssignale

F ¨ ur Ausgangssignale k ¨ onnen die folgenden Sicherheitsfunktionen angewandt wer-
den: Alle Signale werden wieder niedrig, wenn der Status, der das hohe Signal
ausgel ¨ ost hat, vor ¨ uber ist:
System-Notabschaltung Ein LOW-Signal wird nur ausgegeben, nachdem das
Sicherheitssystem durch den Roboter-Notabschaltung-Eingang oder den Not-Aus-
Schalter einen per Schutz-Aus-Status ausgel ¨ ost hat. Um Blockierungen zu ver-
meiden, wird kein LOW-Signal ausgegeben, wenn der per Schutz-Aus-Status
durch den System-Notabschaltung-Eingang ausgel ¨ ost wird.
Roboterbewegung aktiv Ein LOW-Signal wird ausgegeben, wenn sich der Ro-
boterarm in einem Bewegungsstatus befindet. Befindet sich der Roboterarm in ei-
ner statischen Position, wird ein HIGH-Signal ausgegeben.
Version 3.4.1
Eingang konfiguriert sein und in der Sicherheitskonfiguration angewendet
werden. In diesem Fall ist der Standardmodus Aktivbetrieb. Um zum Program-
miermodus zu wechseln, w¨ a hlen Sie die Taste ,,Roboter programmieren" auf
dem Willkommensbildschirm. Um zur Betriebsart Aktivbetrieb zur ¨ uckzukehren,
beenden Sie einfach die Anzeige ,,Roboter programmieren".
HINWEIS:
Nachdem die Sicherheitskonfiguration f ¨ ur E/A mit dem aktivier-
ten 3-Punkt-Schalter best¨ a tigt wurde, wird automatisch der
Begr ¨ ußungsbildschirm angezeigt. Der Startbildschirm wird eben-
so automatisch angezeigt, wenn sich die Betriebsart von Program-
mierung zu Aktivbetrieb ¨ a ndert.
HINWEIS:
Externe Maschinen, die den per Schutz-Aus-Status vom Ro-
boter ¨ uber den Ausgang System-Notabschaltung erhalten,
m ¨ ussen die Vorgaben der ISO 13850 erf ¨ ullen. Dies ist insbesonde-
re bei Setups erforderlich, in denen der Roboter-Notabschaltung-
Eingang an ein externes Not-Aus-Ger¨ a t angeschlossen ist. In sol-
chen F¨ a llen wird der Ausgang System-Notabschaltung high
werden, wenn das externe Not-Aus-Ger¨ a t freigegeben wird. Dies
bedeutet, dass der Status der Notabschaltung bei der externen
Maschine ohne manuelles Eingreifen durch den Roboterbediener
zur ¨ uckgesetzt wird. Um die Sicherheitsnormen zu erf ¨ ullen, muss
die externe Maschine f ¨ ur einen weiteren Betrieb manuell bedient
werden.
II-23 CB3