Ausgangssignale - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

10.13 Sicherheits-E/A
2. Um die Betriebsart von Polyscope auszuw¨ a hlen, darf nur der 3-Stufenschalter-

10.13.2 Ausgangssignale

F ¨ ur Ausgangssignale k ¨ onnen die folgenden Sicherheitsfunktionen angewandt wer-
den: Alle Signale werden wieder niedrig, wenn der Status, der das hohe Signal
ausgel ¨ ost hat, vor ¨ uber ist:
System-Notabschaltung Ein LOW-Signal wird ausgegeben, nachdem das Si-
cherheitssystem einen per Schutz-Aus-Status ausgel ¨ ost hat. Andernfalls gibt der
Roboter ein HIGH-Signal aus.
Roboterbewegung aktiv Ein LOW-Signal wird ausgegeben, wenn sich der Ro-
boterarm in einem Bewegungsstatus befindet. Befindet sich der Roboterarm in ei-
ner statischen Position, wird ein HIGH-Signal ausgegeben.
Roboter stoppt nicht Wenn der Roboterarm zum Anhalten aufgefordert wur-
de, wird ab dem Zeitpunkt der Anforderung etwas Zeit vergehen, bis der Arm
stoppt. W¨ a hrend dieser Zeit ist das Signal high. Wenn sich der Roboterarm bewegt
und nicht zum Anhalten aufgefordert wurde oder er sich in einer gestoppten Posi-
tion befindet, ist der Ausgang auf low geschaltet.
Reduzierter Modus Sendet ein LOW-Signal, wenn sich der Roboterarm im Re-
duzierten Modus befindet oder wenn der Sicherheitseingang mit einem Eingang des
Reduzierten Modus konfiguriert ist und das Signal derzeit low ist. Andernfalls
ist das Signal high.
Nicht Reduzierter Modus Dies ist das Gegenst ¨ uck zum oben definierten Reduzierten
Modus.
Version 3.3.0
Eingang eingestellt wird. Der Roboter befindet sich im Aktivbetrieb wenn der
Betriebsart-Eingang low ist und im Programmiermodus, wenn er high ist.
Eingang konfiguriert sein und in der Sicherheitskonfiguration angewendet
werden. In diesem Fall ist der Standardmodus Aktivbetrieb. Um zum Program-
miermodus zu wechseln, w¨ a hlen Sie die Taste ,,Roboter programmieren" auf
dem Willkommensbildschirm. Um zur Betriebsart Aktivbetrieb zur ¨ uckzukehren,
beenden Sie einfach die Anzeige ,,Roboter programmieren".
HINWEIS:
Nachdem die Sicherheitskonfiguration f ¨ ur E/A mit dem aktivier-
ten 3-Stufenschalter best¨ a tigt wurde, wird automatisch der
Begr ¨ ußungsbildschirm angezeigt. Der Startbildschirm wird eben-
so automatisch angezeigt, wenn sich die Betriebsart von Program-
mierung zu Aktivbetrieb ¨ a ndert.
II-23 CB3