Sicherheitsmodi; Freedrive-Modus - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

15.5 Sicherheitsmodi

zeigt dies an, dass sich auch die Sicherheitskonfiguration ge¨ a ndert hat. Durch Klicken
auf die Pr ¨ ufsumme werden die Details zur derzeit aktiven Sicherheitskonfiguration
angezeigt.
15.5 Sicherheitsmodi
Unter normalen Bedingungen (d. h. wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist), befindet
sich das Sicherheitssystem in einem der folgenden Sicherheitsmodi, von denen jeder
¨ uber einen eigenen Satz von Sicherheitsgrenzen verf ¨ ugt:
Normaler Modus: Der Sicherheitsmodus, der standardm¨ a ßig aktiv ist
Reduzierter Modus: Ist aktiv, wenn sich der TCP des Roboters in einer Reduzierten
Wiederherstellungsmodus: Wenn der Roboterarm einen der anderen Modi (d. h. den
Die Unterregisterkarten des Sicherheitskonfigurations-Bildschirms erm ¨ oglichen
es dem Benutzer, separate S¨ a tze von Sicherheitsgrenzen f ¨ ur den Normalen und den
Reduzierten Modus festzulegen. Die Werkzeug- und Gelenkgrenzwerte des Redu-
zierten Modus bez ¨ uglich der Geschwindigkeit und des Schwungs m ¨ ussen strenger
sein als die des Normalen Modus.
Wenn eine Sicherheitsgrenze des aktiven Grenzwertsatzes ¨ uberschritten wird, f ¨ uhrt
der Roboterarm einen Stopp der Kategorie 0 aus. Wenn eine aktive Sicherheits-
grenze, wie eine Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsgrenze bereits beim
Einschalten des Roboterarms ¨ uberschritten ist, wird er im Wiederherstellungsmodus
gestartet. So kann er leicht in den Bereich innerhalb der Sicherheitsgrenzen bewegt
werden. Im Wiederherstellungsmodus ist die Bewegung des Roboterarms auf einen
festen Bereich beschr¨ a nkt, der vom Benutzer nicht angepasst werden kann. Details
zu den Grenzwerten des Wiederherstellungsmodus befinden sich unter Hardware-
Installationshandbuch.

15.6 Freedrive-Modus

Wenn sich im Freedrive-Modus (siehe 12.1.5) die Bewegung des Roboterarms be-
stimmten Grenzen ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer eine abstoßende Kraft. Diese Kraft
Version 3.1 (rev. 17782)
Modus ausl¨ o sen- Ebene befindet (siehe 15.11) oder bei Ausl ¨ osung durch einen
konfigurierbaren Eingang (siehe 15.12).
Normalen oder den Reduzierten Modus) verletzt hat und ein Stopp der Kate-
gorie 0 durchgef ¨ uhrt wurde, wird der Roboterarm im Wiederherstellungsmo-
dus gestartet. Dieser Modus erm ¨ oglicht die manuelle Einstellung des Roboter-
arms, bis alle ¨ Uberschreitungen behoben sind. In diesem Modus ist es nicht
m ¨ oglich, Programme f ¨ ur den Roboter auszuf ¨ uhren.
WARNUNG:
Beachten Sie, dass Grenzwerte f ¨ ur die Gelenkposition, TCP-Position
und TCP-Ausrichtung im Wiederherstellungsmodus deaktiviert sind.
Lassen Sie daher beim Bewegen des Roboterarms ¨ a ußerste Vor-
sicht walten.
II-95 CB3