Teach-Modus; Passwortsperre; Ubernehmen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

15.6 Teach-Modus

Wenn sich im Teach-Modus (siehe 12.1.5) die Bewegung des Roboterarms bestimm-
ten Grenzen ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer eine abstoßende Kraft. Diese Kraft wird
f ¨ ur die Grenzen auf Position, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter-TCPs
sowie die Position und die Geschwindigkeit der Gelenke generiert.
Der Zweck dieser abstoßenden Kraft ist es, den Benutzer dar ¨ uber zu informieren,
dass die aktuelle Position oder Geschwindigkeit einer Grenze nahe ist und zu ver-
meiden, dass der Roboter diese Grenze verletzt. Wenn jedoch vom Benutzer ausrei-
chend Kraft auf den Roboterarm ausge ¨ ubt wird, kann die Grenze verletzt werden.
Die Gr ¨ oße der Kraft erh ¨ oht sich, je n¨ a her der Roboterarm sich der Grenze ann¨ a hert.

15.7 Passwortsperre

Alle Einstellungen auf diesem Bildschirm sind gesperrt, bis das korrekte Sicher-
heitspasswort (siehe 14.3) in das weiße Textfeld unten im Bildschirm eingegeben
und die Taste Entsperren gedr ¨ uckt wird. Der Bildschirm kann durch Klick auf
die Taste Sperren wieder gesperrt werden. Die Registerkarte Sicherheit wird
automatisch gesperrt, wenn der Bildschirm Sicherheitskonfiguration verlassen wird.
Wenn die Einstellungen gesperrt sind, wird neben dem Text Sicherheit auf der
linken Seite des Bildschirms ein Schlosssymbol angezeigt. Ein entsprechendes Sym-
bol wird angezeigt, wenn die Einstellungen freigegeben sind.
¨ Ubernehmen
15.8
Beim Freigeben der Sicherheitskonfiguration wird der Roboterarm ausgeschaltet,
w¨ a hrend ¨ Anderungen vorgenommen werden. Der Roboterarm kann vor dem ¨ Ubernehmen
oder Annullieren der ¨ Anderungen nicht eingeschaltet werden. Danach ist ein ma-
nuelles Einschalten vom Initialisierungsbildschirm erforderlich. Alle ¨ Anderungen
an der Sicherheitskonfiguration m ¨ ussen vor dem Verlassen der Registerkarte In-
stallation ¨ ubernommen oder r ¨ uckg¨ a ngig gemacht werden. Diese ¨ Anderungen tre-
ten nicht in Kraft, bevor die Taste ¨ U bernehmen gedr ¨ uckt wurde und dies best¨ a tigt
wurde. Die Best¨ a tigung erfordert eine Sichtpr ¨ ufung der ¨ Anderungen am Roboter-
arm. Aus Sicherheitsgr ¨ unden sind die Informationen in SI-Einheiten angegeben.
Ein Beispiel des Best¨ a tigungsdialogs finden Sie in der Abbildung15.8.
CB3
HINWEIS:
Beachten Sie, dass der Roboterarm ausgeschaltet ist, wenn der
Sicherheitskonfigurations-Bildschirm freigegeben ist.
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15.8 ¨ Ubernehmen
Version 3.0 (rev. 15965)