Beschleunigungsauflösung - LTI motion CDD3000 Anwendungshandbuch

Anwendungshandbuch CDD3000
Beschleunigungsauflösung
allgemein gilt:
Beispiel - gewünscht ist die Vor-
gabe in der Einheit 0,1 m/s²:
Zeiteinheiten in (5 ms)² umrech-
nen
(1 s² = 200 · 5 ms · 200 · 5 ms):
Die interne Einheit wird isoliert,
der Faktor stellt den Normierungs-
faktor Beschleunigung dar.
Ergebnis:
Die Beschleunigung kann nun im Register „Normierung" in 0,1 m/s² ein-
getragen werden.
Hinweise zum Umgang mit linearen Gebersystemen:
Das Antriebssystem CDD3000 stellt das angeschlossene Drehgebersy-
stem immer in einen festen Bezug zum Motor. Wichtig ist, daß das
Antriebssystem alle Gebersysteme auf 16 Bit pro Motorumdrehung nor-
miert. D.h., unabhängig von der eingestellten Strichzahl und Auflösung
des Lagegebers wird eine Motorumdrehung immer als 65536 Inkremente
dargestellt.
Bei Antriebssystemen, bei denen der Drehgeber auf der Motorwelle eines
rotierenden Motors montiert ist, wird dafür lediglich die Information benö-
tigt, wie viele Inkremente oder sin/cos-Schwingungen pro Umdrehung
auftreten. Intern und bei Normierung auf Inkremente wird dieser Wert
dann automatisch auf 65536 Inkremente pro Motorumdrehung normiert.
Bei rotativen Antriebssystemen, bei denen ein zweites Gebersystem zur
Lagereglung eingesetzt wird, ist folgendes zu beachten:
Als erster Geber wird immer ein Resolver verwendet, der entsprechend
auf der Motorwelle befestigt ist.
Als zweiter Geber zur Lageregelung kann ein Drehgeber oder ein linea-
res Gebersystem eingesetzt werden.
Damit die Lageregelung korrekt arbeitet, muß der Zusammenhang zwi-
schen eingestellter Strichzahl pro Motorumdrehung und tatsächlicher
Anzahl der Inkremente pro Motorumdrehung eingestellt werden.
Die Strichzahl pro Motorumdrehung ist im Bereich von 1 bis 8190 Inkre-
mente einstellbar. Wie viele Inkremente tatsächlich pro Motorumdrehung
gezählt werden, ist von dem mechanischen Aufbau der Anwendung
abhängig.
4 Voreingestellte Lösungen
Programmiereinheit = Beschl. . Incr.
100mm
----------------- - = ------------------------------------------------------------------------ -
⋅ (
2 48 1000 1ms
s
100 65536
100mm
-------------------------------------
----------------- - =
⋅
48 1000 1000
2
s
Beschleunigung = 0,137
4-156
ms
⋅
100 65536Incr.
⋅ ) 1000 1ms ( ⋅ )
⋅
Incr.
⋅
---------
⋅
2
ms