Beispiel 3: Relatives Positionieren - LTI motion CDD3000 Anwendungshandbuch

Anwendungshandbuch CDD3000

Beispiel 3: Relatives Positionieren

Im Beispiel 2 wird die Achse immer um den gleichen Weg weiter verfah-
ren, daher bietet sich eine Lösung mit relativer Positionierung an. Ein
Zähler enthält jeweils die aktuelle Position.
%P02 (Beispiel 2)
N010 GO 0;
N030 GOW A200 V50;
N040 SET C00=0;
N050 WAIT 1000;
N060 GOW R100 V50;
N070 SET C00+1;
N080 WAIT 1000;
N090 JMP (C00<3) N060;
N100 GOW A200 V150;
N110 JMP N040
END
Die Lösung ist noch einfacher und eleganter, wenn auf den Zähler ver-
zichtet wird, und der Vergleich mit der Sollposition (SP) erfolgt:
%P02 (Beispiel 2)
N010 GO 0;
N030 GOW A200 V50;
N040 WAIT 1000;
N050 GOW R100 V50;
N060 WAIT 1000;
N070 JMP (SP<500) N050;
N080 GOW A200 V150;
N090 JMP N040
END
1)
Der Vergleich wird mit der Sollposition ausgeführt, weil ein Vergleich
auf die Istposition problematisch ist. Die Bedingung wird nicht erfüllt,
wenn nicht exakt dieses Inkrement erreicht wird.
4 Voreingestellte Lösungen
Referenzfahrt
Ausgangsposition
anfahren u. warten
Zähler =0 setzen
nächste Position
anfahren
Positionszähler
mitzählen
Position 3 noch
nicht erreicht
zurück in Ausgangs-
position
Referenzfahrt
Ausgangsposition
anfahren u. warten
nächste Position
anfahren
Position 3 noch
nicht erreicht 1)
zurück in Ausgangs-
position
4-150