LTI motion CDD3000 Anwendungshandbuch Seite 203

Anwendungshandbuch CDD3000
Beispiel 4:
Modulare Programmierung, Ansteuerung über Feldbus
Aufgabe: Über Feldbus werden durch Setzen von Merkern verschiedene
Funktionen, wie z. B. Referenzieren, Absolutpositionierung, Relativposi-
tionierung , ... angefordert und von der Achse autark abgearbeitet. Die
Parameter der einzelnen Funktionen werden über Variablen vorgegeben.
%P00 (Beispiel 4)
; Ablaufprogramm zur Ansteuerung über Bussystem durch Zugriff auf
; Variablen (728-POVAR) und Merker (729-POMER)
; benutzte Variablen:
; H50 Home-Position [Inkremente]
; H51 Absolut-Position [Inkremente]
; H52 Geschwindigkeit für Absolut-Positionierung [Inkremente/1ms]
; H61 Relativ-Position [Inkremente]
; H62 Geschwindigkeit für Relativ-Positionierung [Inkremente/1ms]
; H70 Geschwindigkeit für Tippen [Inkremente/1ms]
; Initialisierung
N105 SET OV=0;
N110 SET M80=0;
N111 SET M81=0
N112 SET M82=0
N113 SET M83=0
N114 SET M84=0
N115 SET M85=0
N150 JMP(M80=1)P01;
N160 JMP(M81=1)P02;
N170 JMP(M82=1)P03;
N180 JMP (M83=1) P04;
N190 JMP (M84=1) P05;
N200 JMP (M85=1) P06;
N300 JMP N150;
END
%P01 (find home)
N010 WAIT ST
N020 GO 0
N030 SET M80=0
END
%P02 (go home)
N010 WAIT ST
N020 GO A H50 H52;
N030 JMP (M85=1) P06;
N040 JMP (ST=0) N030
N050 SET M81=0
ND
%P03 (Absolutpos.)
N010 WAIT ST
N020 GO A H51 H52;
N030 JMP (M85=1) P06;
N040 JMP (ST=0) N030
N050 SET M82=0;
END
4 Voreingestellte Lösungen
0 = Override ausschalten
Merker initialisieren
in Unterprog.1(find home) verzweigen
in Unterprog.2(GO Home) verzweigen
in Unterprog.3(Absolutposition)
verzweigen
in Unterprog. 4 (Relativposition)
verzweigen
in Unterprog. 5 (Tipp) verzweigen
in Unterprog. 6 (Stop) verzweigen
Ruecksprung
Referenzfahrt
Startmerker zuruecksetzen
Nullpunkt anfahren
Achse stoppen
Startmerker zuruecksetzen
Positionierung
Achse stoppen
4-151
1
2
3
4
5
A
DE
EN