LTI motion CDD3000 Anwendungshandbuch Seite 205

Anwendungshandbuch CDD3000
Beispiel 5:
Anwendungsspezifischer Ablauf einer Referenzierung
Unabhängig von den auswählbaren Referenzfahrttypen kann auch ein
eigenes Ablaufprogramm zur Referenzierung genutzt werden.
Hier wird eine Referenzierung gezeigt, die ohne Sensorik auskommt und
die Achse durch Anfahren eines Hardware Anschlages referenziert wird.
Dabei ist zu beachten, daß beim Fahren auf Block, das unter Grenzwerte
eingestellte Drehmoment vom Antrieb ausgeübt wird. Diese Referenzie-
rung ist nicht reproduzierbar Inkrement genau.
Im Beispiel ist eine Referenzierbewegung in negative Bewegungsrichtung
realisiert.
%P01 (Referenzieren)
N010 SET H10=-100;
N011 SET H12=20;
N020 SET PARA[805]=50;
N025 SET 0;
N030 GO V H10;
N031 WAIT 300;
N035 SET H11=IP;
N040 WAIT 50;
N050 JMP (IP<H11) N035;
N060 STOP B;
N070 GO W R H12 H10;
N080 SET 0;
N090 SET OS01=1;
N095 SET M99=1;
N100 SET PARA[805]=100;
END
4 Voreingestellte Lösungen
Init Referenziergeschwindigkeit
Wegstrecke Freifahren
Schreiben von Parameter 805-SCALE=50%,
;Reduzierung der Drehmomentbegrenzung
auf 50%
aktuelle Position als Referenz-
position übernehmen
Endlospositionierung mit
Geschwindigkeit H10
warten bis Achse sich bewegt
kopieren der aktuellen Istposition
in Variable
Wartezeit
Kontrolle ob Istposition weiter
ansteigt, Blockade noch nicht erreicht
Blockage erreicht, Achse stoppen
Achse um Wegstrecke H12 mit
Geschwindigkeit H10 freifahren
endgültige Referenzposition setzen
Ausgang für abgeschlossene
Referenzierung setzen
Merker für abgeschlossene
Referenzierung setzen
Drehmomentbegrenzung wieder
auf 100% setzen
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