Bahnrelative Interpolation Der Drehung Orirotc; Programmierung Von Orientierungspolynomen - Siemens SINUMERIK 828D Handbuch

F2: Mehrachstransformationen
2.9 Orientierung
r * Abhebeweg abgehoben hat. Der programmierte Abhebefaktor muss im Intervall 0 <= r < 1
sein, um den Alarm14126 zu vermeiden.

Bahnrelative Interpolation der Drehung ORIROTC

Bei 6-Achs-Transformationen gibt es neben der kompletten bahnrelativen Interpolation der
Werkzeugorientierung und der Drehung des Werkzeugs, die Möglichkeit, dass nur die Drehung
des Werkzeugs relativ zur Bahntangente interpoliert wird. Die Werkzeugorientierung kann
unabhängig davon programmiert und interpoliert werden. Dies wird durch den G-Code
ORIROTC in der 54. G-Code Gruppe aktiviert. Die Orientierungsrichtung des Werkzeugs kann
dabei wie gewohnt mit Richtungsvektoren, Euler- bzw. RPY-Winkel programmiert werden.
Dessen Interpolationsart kann wie bisher üblich mit den G-Codes ORIVECT, ORIAXES,
ORICONxx, ORICURVE festgelegt werden (siehe Kapitel "Drehungen des
Orientierungsvektors (Seite 117)").
2.9.6

Programmierung von Orientierungspolynomen

Funktion
Die Orientierungspolynome und auch Achspolynome können unabhängig davon, welche
Polynominterpolation gerade aktiv ist, mit unterschiedlichen Polynomarten programmiert sein.
Dies lässt sich anwenden auf:
● Linearinterpolation mit G-Funktion G01
● Polynominterpolation mit G-Funktion POLY
● Kreisinterpolation mit G-Funktion G02, G03 oder CIP
● Evolventeninterpolation mit G-Funktion INVCW oder INVCCW
Damit ist es möglich, für eine Kontur gleichzeitig mehrere Polynome zu programmieren.
Hinweis
Weitere Informationen zur Programmierung von Achspolynomen mit PO[X], PO[Y], PO[Z] und
Orientierungspolynomen wie PO[PHI], PO[PSI], PO[THT] sowie PO[XH], PO[YH], PO[ZH]
siehe:
Literatur:
Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung
Es werden zwei verschiedene Typen von Orientierungspolynomen definiert:
● Polynome für Winkel in Bezug auf die Ebene, die von Start- und Endorientierung
aufgespannt wird (Orientierungspolynome vom Typ 1)
● Polynome für Koordinaten der Raumkurve eines Bezugpunkts auf dem Werkzeug
(Orientierungspolynome vom Typ 2)
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Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
Sonderfunktionen