Siemens SINUMERIK 828D Handbuch Seite 673

SCARA-Kinematiken
SCARA-Kinematiken zeichnen sich dadurch aus, dass sie sowohl translatorische als auch
rotatorische Achsen besitzen. Je nachdem, wie die Grundachsen zueinander stehen, werden
die Kinematiken unterschiedlich bezeichnet, z.B.: CC-, SC-, CS-Kinematik (siehe Kapitel
"Gelenkdefinition (Seite 656)").
3-Achser CC-Kinematik
Bild 17-12
Tabelle 17-4 Projektierungsdaten 3-Achser CC-Kinematik
Maschinendatum
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
3-Achser CC-Kinematik
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
17.5 Kinematikbeschreibungen
Wert
1
3
2
1
[3, 1, 3, ...]
[2, 1, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 300.0]
[0.0, 0.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 90.0]
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