Endpunkt Außerhalb Des Kreises; Orientierung; Grundorientierung; Unterschiede Zu Bisherigen 5-Achs-Transformationen - Siemens SINUMERIK 828D Handbuch

Endpunkt außerhalb des Kreises
Würde die Orientierungsinterpolation durch den Kreis hindurchführen, während der Endpunkt
außerhalb des Kreises liegt, wird der Endpunkt mit Achsinterpolation angefahren. Dies gilt
insbesondere auch dann, wenn der Startpunkt der Interpolation innerhalb des Kreises liegt.
Dadurch ergeben sich auf der Bahn zwangsläufig Abweichungen von der programmierten
Sollorientierung.
2.9

Orientierung

2.9.1

Grundorientierung

Unterschiede zu bisherigen 5-Achs-Transformationen

Bei den bisher realisierten 5-Achstransformationen war die Grundorientierung des Werkzeugs
durch den Transformationstyp festgelegt.
Mit der generischen 5-Achstransformation ist es möglich, beliebige Grundorientierungen des
Werkzeugs zuzulassen, d. h. die Orientierung des Werkzeugs im Raum bei Grundstellung der
Achsen ist beliebig.
Wird eine Orientierung mit Hilfe von Euler-Winkeln, RPY-Winkeln (A2, B2, C2) oder mittels
Vektoren (A3, B3, C3) programmiert, wird die Grundorientierung berücksichtigt, d. h. die
Rundachsen stellen sich so ein, dass ein in Grundorientierung ausgerichtetes Werkzeug in
die programmierte Orientierung überführt wird.
Werden die Rundachsen direkt programmiert, so hat die Grundorientierung darauf keinen
Einfluss.
Definition
Die Definition der Grundorientierung kann auf drei verschiedenen Arten erfolgen:
● Definition beim Aufruf der Transformation
● Definition über die Orientierung des aktiven Werkzeugs
● Definition über ein Maschinendatum

Definition beim Aufruf der Transformation

Beim Aufruf der Transformation kann der Richtungsvektor der Grundorientierung im Aufruf
angegeben werden, z. B. TRAORI(0, 0., 1., 5.). Der Richtungsvektor wird dabei durch
die Parameter 2 bis 4 definiert. Im Beispiel hat er deshalb den Wert (0., 1., 5.).
Der erste Parameter gibt die Transformationsnummer an. Soll die erste Transformation
aktiviert werden, kann die Nummer auch weggelassen werden. Bei Angabe einer Orientierung
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
F2: Mehrachstransformationen
2.9 Orientierung
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