Nk_Off_Dir, $Nk_Axis, $Nk_A_Off (Parametrierung Bei $Nk_Type = Axis_Lin) - Siemens SINUMERIK 828D Handbuch

Beispiel
Das 9. kinematischen Element ist eine Rundachse:
Programmcode
N100 $NK_TYPE[8] = "AXIS_ROT"
5.2.3.6

$NK_OFF_DIR, $NK_AXIS, $NK_A_OFF (Parametrierung bei $NK_TYPE = AXIS_LIN)

$NK_OFF_DIR
Funktion
In die Systemvariable ist der Richtungsvektor einzutragen, entlang dessen sich die dem
Element zugeordnete Linearachse $NK_AXIS bewegt. Das Ausgangskoordinatensystem
ergibt sich somit aus dem Eingangskoordinatensystem, verschoben um den aktuellen
Positionswert der Linearachse und der in $NK_A_OFF angegebenen Nullpunktverschiebung.
Randbedingungen:
● Der Richtungsvektor ist absolut, d.h. bezogen auf das Weltkoordinatensystem, anzugeben.
● Der Richtungsvektor ist so anzugeben, dass er in die positive Verfahrrichtung der
Maschinenachse zeigt.
● Der Betrag des Richtungsvektors muss größer 1*10
Syntax
$NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <Wert>
Bedeutung
$NK_OFF_DIR:
<n>:
<k>:
<Wert>:
Beispiel
Die Linearachse des 9. Elements bewegt sich entlang des Richtungsvektors. Der
Richtungsvektors ist der Einheitsvektor (1; 0; 0), gedreht um α=90° in der X/Y-Ebene und
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
Richtungsvektor (X; Y; Z)
Datentyp: REAL
Wertebereich: Richtungsvektor: 1*10
Defaultwert: (0.0, 0.0, 0.0)
Systemvariablen- bzw. Element-Index
Datentyp: INT
Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
Koordinatenindex
Datentyp: INT
Wertebereich: 0 → X; 1 → Y: 2 → Z
Koordinatenwert
Datentyp: REAL
Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ + max. REAL-Wert
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl
Kommentar
; 9. kin. Element
; Type = Rundachse
sein.
-6
< |Vektor| ≤ max. REAL-Wert
-6
5.2 Inbetriebnahme
203