Np_Coll_Pair - Siemens SINUMERIK 828D Handbuch

Die Systemvariablen sind in den nachfolgenden Kapiteln ausführlich beschrieben.
Hinweis
Definierten Ausgangszustand herstellen
Es wird empfohlen, vor Parametrierung der Kollisionsvermeidung einen definierten
Ausgangszustand zu erzeugen. Dazu sind die Systemvariablen der Kollisionsvermeidung mit
der Funktion DELOBJ() (Seite 213) auf ihren Default-Wert zu setzen.
Ändern von Systemvariablenwerten
Wird der Wert einer der oben aufgeführten Systemvariablen geändert, wird die Änderung auf
der Bedienoberläche, z.B. SINUMERIK Operate, sofort sichtbar. Das Maschinenmodell der
NC wird aber erst nach einer expliziten Anforderung zum Neuberechnen des
Maschinenmodells durch Aufruf der Funktion PROTA() (Seite 286) bzw. PROTS() (Seite 287)
aktualisiert.
7.2.3.2

$NP_COLL_PAIR

Funktion
In die Systemvariable werden die Namen der beiden Schutzbereiche eingetragen, die
zusammen ein Kollisionspaar bilden. Die Reihenfolge der beiden Schutzbereiche ist dabei
beliebig.
Kollisionspaare
Da die Kollisionskontrolle eine sehr rechenzeitintensive Aufgabe ist, ist es nicht sinnvoll durch
die Kollisionsvermeidung prinzipiell immer alle parametrierten Schutzbereiche gegenseitig auf
Kollision zu überwachen. Beispiele, in denen eine Kollisionskontrolle nicht sinnvoll ist:
● Schutzbereiche, die konstruktionsbedingt nicht miteinander kollidieren können
● Schutzbereiche, die ohne Verankerung an der kinematischen Kette definiert wurden
Aus der Menge der parametrierten Schutzbereiche sind vom Anwender diejenigen zu
bestimmen, die an der Maschine tatsächlich kollidieren können und als so genannte
Kollisionspaare zu definieren. Nur diese Schutzbereiche werden von der Kollisionsvermeidung
überwacht.
Zur Definition eines Kollisionspaars sind die Namen der beiden Schutzbereiche in zwei
Systemvariablen mit dem gleichen Kollisionspaarindex einzutragen. Ein Schutzbereich unter
dem Schutzbereichindex 0, der andere unter dem Schutzbereichindex 1.
Zugehörigkeit zu einem Kollisionspaar
Mit der Funktion COLLPAIR() (Seite 284) kann überprüft werden, ob zwei Schutzbereiche als
Kollisionspaar parametriert sind.
Syntax
$NP_COLL_PAIR[<m>,<i>] = "<Name>"
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl
7.2 Inbetriebnahme
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