Siemens SINUMERIK 828D Handbuch Seite 664

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Tabelle 17-1 Projektierungsdaten Zentralhand
Maschinendatum
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
Winkelschräghand (WSH)
Die Winkelschräghand unterscheidet sich zur Zentralhand dadurch, dass sich die Achsen nicht
schneiden und auch nicht senkrecht zueinander. Für diese Hand stehen die Parameter a
und a
①
②
③
Bild 17-7
Tabelle 17-2 Projektierungsdaten Winkelschräghand (5-Achser
Maschinendatum
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
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wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand" ersichtlich zur Verfügung.
4
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[ 0 ]
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[ 0 ]
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D[ 1 ]
Winkelschräghand (WSH) 5-Achser
Wert
2
[0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[-90.0, 90.0]
Wert
6
[a4, 0.0]
[0.0, d5]
[α4, 0.0]
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
, d ,
4 5
Sonderfunktionen