Geschwindigkeitsvorsteuerung; Eliminieren Der Verzögerungszeit - Siemens SINUMERIK 828D Handbuch

Aus Sicht der Steuerung hat die Regelkreisverstärkung die Einheit [(mm/min)/Volt]. Die
Normierung auf [(mm/min)/mm] kann ebenso wie die Normierung des Sollabstandes in [mm]
nur unter Einbeziehung der Sensor-Elektronik erfolgen.
Max. Regelkreisverstärkung
Die maximal erreichbare Regelkreisverstärkung wird von den folgenden Verzögerungs- und
Reaktionszeiten des Gesamtsystems bestimmt:
1. Reaktionszeit des Sensors
2. Verzögerungszeit des A/D-Wandlers
3. Verzögerungs-/Totzeiten der Signalverarbeitung
4. Reaktionszeit des Lagereglers
5. Reaktionszeiten von Drehzahl- und Stromregler
6. Zeitkonstanten von Motor und Mechanik
In der Praxis relevant, sind jedoch nur die Punkte 3 und 4.
In Summe ergeben die aufgeführten Einflussgrößen eine effektive Zeitkonstante. Eine,
bezogen auf diese Zeitkonstante, zu groß eingestellte Regelkreisverstärkung führt zu
Eigenschwingungen der zu regelnden Achse/Achsen im Bereich einiger Hertz.
Die Inbetriebnahme der Abstandregelung hat das Ziel, die entscheidenden Zeitkonstanten in
der Weise zu minimieren, dass die prozesstechnisch erforderliche Regelkreisverstärkung
ohne Auftreten von Eigenschwingungen eingestellt werden kann.
Totzeit
Um ein hochdynamisches Regelverhalten zu erreichen, findet die Abstandsregelung auf der
höchstprioren Lageregler-Ebene des NCK statt.
Für SINUMERIK 840D sl mit über PROFIBUS-DP angeschlossenen Peripheriebaugruppen
und Antrieben ergibt sich eine Totzeit T
T = 2 * Lagereglertakt + 2 * Drehzahlreglertakt + Eingangsvorhaltezeit T
tot
15.2.2

Geschwindigkeitsvorsteuerung

Eliminieren der Verzögerungszeit
Die für den Lageregler eingestellte Regelkreisverstärkung K
Verzögerungszeit Δt. Die Verzögerungszeit Δt ist dabei die Zeit, die vergeht bis die zu regelnde
Achse bei einer Geschwindigkeitsvorgabe v mit ihrer Istposition der Sollposition gefolgt ist.
und einer Regelkreisverstärkung K
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl
von:
tot
in Sekunden:
V
15.2 Abstandsreglung
i
entspricht einer
V
583