Np_Safety_Dist - Siemens SINUMERIK 828D Handbuch

K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl
7.2 Inbetriebnahme
Bedeutung
$NP_COLL_PAIR:
<m>:
<i>:
<Name>:
1)
M = n * (n - 1) / 2
mit n = $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS
Beispiel
Es sind zwei Schutzbereiche mit den Namen "Rundtisch" und "Werkzeug in Spindel" definiert,
die auf Kollision geprüft werden sollen. Die beiden Schutzbereiche sollen gegenseitig auf
Kollision überwacht werden. Die Definition dazu erfolgt im siebten Kollisionspaar:
Programmcode
N100 $NP_COLL_PAIR[6,0] = "Rund-
tisch"
N110 $NP_COLL_PAIR[6,1] = "Werkzeug in
Spindel"
Randbedingungen
Die Schutzbereiche eines Kollisionspaars werden nur auf Kollisions geprüft, wenn beide
Schutzbereiche im Zustand "SB überwacht" sind. Siehe Kapitel "Zustandsdiagramm:
Schutzbereich (Seite 268)".
7.2.3.3

$NP_SAFETY_DIST

Funktion
In die Systemvariable wird der kollisionpaarspezifische Sicherheitsabstand eingetragen. Die
Kollisionsvermeidung stellt sicher, dass dieser Sicherheitsabstand nicht unterschritten wird.
Ist in der Systemvariablen ein Wert ungleich 0.0 eingetragen, wird für dieses Kollisionspaar
der allgemeine Sicherheitsabstand aus MD10622 $MN_COLLISION_SAFETY_DIST
(Seite 276) nicht beachtet.
280
Name des ersten oder zweiten Schutzbereichs eines Kollisionspaars
Datentyp: STRING
Defaultwert: "" (Leerstring)
Systemvariablen- bzw. Kollisionspaarindex
Datentyp: INT
Wertebereich: 0, 1, 2, ... (M -1)
Schutzbereichsindex
Datentyp: INT
Wertebereich: 0 (erster Schutzbereich), 1 (zweiter Schutzbereich)
Schutzbereichsname
Datentyp: STRING
1)
Kommentar
; 7. Kollisionpaar,
; 1. Schutzbereich
; 7. Kollisionpaar,
; 2. Schutzbereich
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
Sonderfunktionen