Nk_Off_Dir, $Nk_Axis, $Nk_A_Off; Rot_Const) - Siemens SINUMERIK 828D Handbuch

Bedeutung
$NK_A_OFF:
<n>:
<Wert>:
Beispiel
Der Nullpunkt der Rundachse des 9. kinematischen Elements ist um 30.0° gegenüber der
modellierten Kinematik verschoben.
Programmcode
N100 $NK_A_OFF[8] = 30.0
5.2.3.8 $NK_OFF_DIR, $NK_AXIS, $NK_A_OFF (Parametrierung bei $NK_TYPE =

ROT_CONST)

$NK_OFF_DIR
Funktion
In die Systemvariable ist der Richtungsvektor einzutragen, um den die konstante Drehung
ausgeführt wird. Das Ausgangskoordinatensystem berechnet sich somit aus dem
Eingangskoordinatensystem, gedreht um den in $NK_A_OFF angegebenen Winkel um den
Richtungsvektor $NK_OFF_DIR.
Randbedingungen:
● Der Richtungsvektor ist absolut, d.h. bezogen auf das Weltkoordinatensystem, anzugeben.
● Der Richtungsvektor ist so anzugeben, dass, entsprechend der "Rechten-Hand-Regel", bei
positiver Drehrichtung der Rundachse der Daumen in Richtung des Vektors zeigt.
● Der Betrag des Richtungsvektors muss größer 1*10
Syntax
$NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <Wert>
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
Nullpunktverschiebung
Datentyp: REAL
Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ ± max. REAL-Wert
Defaultwert: 0.0
Systemvariablen- bzw. Element-Index
Datentyp: INT
Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
Verschiebungswert
Datentyp: REAL
Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ ± max. REAL-Wert
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl
Kommentar
; 9. kin. Element
; Nullpunktversch. = 30.0°
sein.
-6
5.2 Inbetriebnahme
209