Siemens SINUMERIK 828D Handbuch Seite 86

F2: Mehrachstransformationen
2.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen
2-Achsen-Schwenkkopf mit der Rundachse RA 1 (4. Achse der Transformation) und der
Rundachse RA 2 (5. Achse der Transformation).
Bild 2-22
Endpunkt innerhalb des Kreises
Liegt der Endpunkt innerhalb des Kreises, so bleibt die erste Achse stehen, und es fährt nur
die zweite Achse, und zwar so weit, dass die Differenz zwischen Soll- und Istorientierung
minimal wird. Da die erste Rundachse nicht bewegt wird, wird die Orientierung aber im
Allgemeinen vom programmierten Wert abweichen (siehe vorheriges Bild). Es wird aber damit
erreicht, dass die programmierte Orientierung zumindest dann exakt erreicht wird, wenn die
erste Rundachse zufälligerweise richtig steht.
Hinweis
Im vorherigen Bild ist die resultierende Bahn eine Gerade, da auf ihr die Position der ersten
Rundachse konstant ist. Diese Darstellung ist immer richtig, unabhängig davon, in welchem
Winkel die beiden Rundachsen zueinander stehen. Der Orientierungsvektor bewegt sich
jedoch nur dann in einer Ebene, wenn die beiden Rundachsen und die Grundorientierung
jeweils aufeinander senkrecht stehen. In allen anderen Fällen beschreibt der
Orientierungsvektor einen Kegelmantel.
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Generische 5-Achs-Transformation; Endpunkt der Orientierung innerhalb des
Toleranzkreises.
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
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