Siemens SINUMERIK 828D Handbuch Seite 210

K7: Kinematische Kette - nur 840D sl
5.2 Inbetriebnahme
Bedeutung
$NK_OFF_DIR:
<n>:
<k>:
<Wert>:
Beispiel
Die Ausgangskoordinatensystem des 9. Elements ergibt sich aus dem
Eingangskoordinatensystem, gedreht um den in $NK_A_OFF angegebenen Winkel um den
Richtungsvektor. Der Richtungsvektors ist der Einheitsvektor (1; 0; 0), gedreht um α=90° in
der X/Y-Ebene und β=10° in der Y/Z Ebene, bezogen auf das Weltkoordinatensystem. Daraus
ergeben sich folgende Werte für die einzelnen Komponenten des Richtungsvektors:
● X-Komponente = cos(α) * cos(β) = cos(90) * cos(10) = 0,0
● Y-Komponente = sin(α) * cos(β) = sin(90) * cos(10) ≈ 0,985
● Z-Komponente = sin(β) = sin(10) ≈ 0,174
Bild 5-6
Programmcode
; 9. kinematisches Element
N100 $NK_OFF_DIR[8,0] = COS(90)*COS(10)
N110 $NK_OFF_DIR[8,1] = SIN(90)*COS(10)
N120 $NK_OFF_DIR[8,2] = SIN(10)
210
Richtungsvektor (X; Y; Z)
Datentyp:
Wertebereich:
Defaultwert:
Systemvariablen- bzw. Element-Index
Datentyp:
Wertebereich:
Koordinatenindex
Datentyp:
Wertebereich:
Koordinatenwert
Datentyp:
Wertebereich:
Richtungsvektor, allgemein
REAL
Richtungsvektor: 1*10 < |Vektor| ≤ max. REAL-Wert
-6
(0.0, 0.0, 0.0)
INT
0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
INT
0 → X; 1 → Y: 2 → Z
REAL
- max. REAL-Wert ≤ x ≤ + max. REAL-Wert
Kommentar
; 0 = X-Komponente
; 1 = Y-Komponente
; 2 = Z-Komponente
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
Sonderfunktionen