Siemens SINUMERIK 828D Handbuch Seite 204

K7: Kinematische Kette - nur 840D sl
5.2 Inbetriebnahme
β=10° in der Y/Z Ebene, bezogen auf das Weltkoordinatensystem. Daraus ergeben sich
folgende Werte für die einzelnen Komponenten des Richtungsvektors:
● X-Komponente = cos(α) * cos(β) = cos(90) * cos(10) = 0,0
● Y-Komponente = sin(α) * cos(β) = sin(90) * cos(10) ≈ 0,985
● Z-Komponente = sin(β) = sin(10) ≈ 0,174
Bild 5-4
Programmcode
; 9. kinematisches Element
N100 $NK_OFF_DIR[8,0] = COS(90)*COS(10)
N110 $NK_OFF_DIR[8,1] = SIN(90)*COS(10)
N120 $NK_OFF_DIR[8,2] = SIN(10)
$NK_AXIS
Funktion
In die Systemvariable ist der Name der Maschinenachse (MD10000
$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB) einzutragen, die dem Element zugeordnet wird.
Das Ausgangskoordinatensystem des Elements ergibt sich aus dem
Eingangskoordinatensystem, verschoben um die aktuelle Sollposition der Maschinenachse
im MKS und dem in $NK_A_OFF angegebenen Offset. In der Sollposition der Maschinenachse
sind alle aktiven Nullpunktverschiebungen und Überlagerungen enthalten.
Die Maschinenachse muss, entsprechend dem in $NK_TYPE eingetragenen Typ AXIS_LIN,
eine Linearachse sein:
MD30300 $MA_IS_ROT_AX = 0
Syntax
$NK_AXIS[<n>] = <Name>
Bedeutung
$NK_AXIS:
204
Richtungsvektor, allgemein
Maschinenachsname
Datentyp:
Wertebereich:
Defaultwert:
Kommentar
; 0 = X-Komponente
; 1 = Y-Komponente
; 2 = Z-Komponente
STRING
Maschinenachsnamen
"" (Leerstring)
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
Sonderfunktionen