Polynome Für Drehwinkel Und Drehvektoren; Drehwinkel Mit Oripath Und Oripaths - Siemens SINUMERIK 828D Handbuch
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Polynome vom Typ 1
Orientierungspolynome vom Typ 1 sind Polynome für Winkel
PO[PHI]:
PO[PSI]:
Polynome vom Typ 2
Orientierungspolynome vom Typ 2 sind Polynome für Koordinaten
PO[XH]:
PO[YH]:
PO[ZH]:
Polynome für Drehwinkel und Drehvektoren
Bei 6-Achstransformationen kann zur Werkzeugorientierung die Drehung des Werkzeugs um
sich selbst programmiert werden. Diese Drehung einer dritten Rundachse wird entweder durch
einen Drehwinkel oder durch einen Drehvektor, der in der Ebene senkrecht zur
Werkzeugrichtung liegt, beschrieben.
Zusätzlich kann in den drei Fällen ein Polynom für die Drehung mit PO[THT] des
Orientierungsvektors programmiert werden. Dies ist immer dann möglich, wenn die jeweilige
kinematische Transformation auch Drehwinkel unterstützt.
Drehwinkel mit ORIPATH und ORIPATHS
Bei bahnrelativer Orientierungsinterpolation mit ORIPATH bzw. ORIPATHS kann die
zusätzliche Drehung durch Programmierung des Winkels THETA=<...> erfolgen. Zusätzlich
können für diesen Drehwinkel mit PO[THT]=(...) Polynome maximal 5. Grades
programmiert werden.
Die 3 möglichen Winkel, wie Voreilwinkel, Seitwärtswinkel und Drehwinkel, haben bezogen
auf die Drehwirkung folgende Bedeutung:
LEAD: Winkel relativ zum Flächennormalenvektor, in der von Bahntangente und Flächen‐
TILT:
THETA: Drehung um die Werkzeugrichtung. Ist nur möglich, falls die Werkzeugorientierung
Wie die Winkel LEAD und TILT interpretiert werden sollen, kann mit dem folgenden
Maschinendatum eingestellt werden:
MD21094 $MC_ORIPATH_MODE (Einstellung für bahnrelative Orientierung ORIPATH)
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
Winkel in der Ebene zwischen Start- und Endorientierung
Winkel, der die Auskippung der Orientierung aus der Ebene zwischen Start-
und Endorientierung beschreibt
x-Koordinate des Bezugpunktes auf dem Werkzeug
y-Koordinate des Bezugpunktes auf dem Werkzeug
z-Koordinate des Bezugpunktes auf dem Werkzeug
normalenvektor aufgespannten Ebene.
Drehung der Orientierung um z-Richtung bzw. Drehung um die Bahntangente.
insgesamt 3 Freiheitsgrade hat (siehe Kapitel "Erweiterung der Generischen Trans‐
formation auf 6 Achsen - nur 840D sl (Seite 74)").
F2: Mehrachstransformationen
2.9 Orientierung
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