Siemens SINUMERIK 828D Handbuch Seite 475

Das Schnellabheben auf die mit POLF definierte Position wird mit dem modalen
Programmbefehl LFPOS (46. G-Gruppe) angesprochen.
Die mit LFPOS, POLF konfigurierte Abhebebewegung der mit POLFMASK oder
POLFMLINselektierten Achse(n) ersetzt die für diese Achsen im Teileprogramm festgelegte
Bahnbewegung.
Während des Rückzuges werden die in
● POLFMASK angegebenen Achsen unabhängig voneinander auf die mit POLF angegebenen
Positionen gefahren.
● POLFMLIN angegebenen Achsen im linearen Zusammenhang auf die mit POLF
angegebenen Positionen gefahren.
Die Erweiterte Rückzugbewegung (d. h. durch $AC_ESR_TRIGGER ausgelöstes LIFTFAST/
LFPOS) ist nicht unterbrechbar und kann nur durch NOTAUS vorzeitig beendet werden.
Begrenzungen bezüglich Geschwindigkeit und Beschleunigung der am Rückzug beteiligten
Achsen werden überwacht während der Rückzugbewegung. Die Abhebebewegung erfolgt mit
BRISK, d. h. ohne Ruckbegrenzung.
Für den Rückzug steht maximal die Summe der folgenden Verzögerungszeiten zur Verfügung:
● MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1 (Verzögerungszeit ESR-Achsen)
● MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2 (Verzögerungszeit ESR-Achsen)
Nach Ablauf der Verzögerungszeit wird auch für die Rückzugachse Schnellbremsen mit
anschließendem Nachführen eingeleitet.
Randbedingungen
Rückziehen bzw. Schnellabheben wird nicht bei folgende Achsen ausgeführt:
● Achsen die nicht fest einem Kanal zugeordnet sind
● Achsen die sich im drehzahlgesteuerten Betrieb befinden (Spindeln)
● Achsen die als positionierende Spindeln (SPOS/SPOSA) interpoliert werden
Modulorundachsen verhalten sich beim Schnellabheben folgendermaßen:
● Bei inkrementeller Programmierung der Zielposition wird diese ohne Modulokorrektur
angefahren.
● Bei absoluter Programmierung wird die Zielposition unter Verwendung von
Modulokorrekturen zeitoptimal angefahren. Dies entspricht weitestgehend einer
Positionierung auf kürzestem Weg.
Die Rückzugsbewegung wird unter Ausnutzung der maximalen Beschleunigung und
Geschwindigkeit der beteiligten Achsen in POLFLIN linear interpoliert.
Im Kanal kann jeweils nur ein lineares Rückziehen erfolgen. D. h. es können im Kanal nicht
mehrere Achsverbände gebildet werden, die im linearen Zusammenhang ihre
Rückzugspositionen anfahren.
Parallel zum linearen Rückziehen können zusätzliche Achsen mittels POLFMASK eine
unabhängige, axiale Abhebbewegung auf ihre programmierte Rückzugsposition durchführen.
Werden Achsen sowohl in POLFMASK als auch in POLFMLIN verwendet, so ist zu beachten,
dass immer der zuletzt programmierte Zustand im Falle einer Rückzugsbewegung aktiv ist.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen
9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl
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