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Siemens SINUMERIK 828D Handbuch Seite 115

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Auswahl der Art der Interpolation
Die Interpolationsart der Orientierungsachsen wird mittels des G-Codes der Gruppe 51
ausgewählt und ist unabhängig von der Art der Programmierung des Endvektors:
● ORIAXES: Lineare Interpolation der Maschinenachsen bzw. mittels Polynomen bei aktivem
POLY oder
● ORIVECT: Interpolation des Orientierungsvektor mittels Großkreisinterpolation
Bei aktivem ORIAXES kann die Interpolation der Rundachsen auch mittels Polynomen wie
Polynom-Interpolation von Achsen mit POLY erfolgen.
Ist dagegen ORIVECT aktiv, so wird eine "normale" Großkreisinterpolation durch lineare
Interpolation des Winkels des Orientierungsvektors in der Ebene, die von Start- und Endvektor
aufgespannt wird, durchgeführt.
Polynome für 2 Winkel
Durch zusätzliche Programmierung von Polynomen für 2 Winkel, die den Startvektor in den
Endvektor überführen, können auch bei ORIVECT komplexere Orientierungsänderungen
programmiert werden.
Beide Winkel PHI und PSI werden in Grad angegeben.
POLY
POLYPATH ( )
Die Koeffizienten a
PO[PHI]=(a
a
)
5
PO[PSI]=(b
b
)
5
PL
Drehung des Orientierungsvektors
Orientierungsänderungen bei ORIVECT sind unabhängig von der Art der Programmierung
des Endvektors möglich. Es gelten folgende Fälle:
Beispiel 1: Es werden direkt die Komponenten des Endvektors programmiert.
N... POLY A3=a B3=b C3=c PO[PHI] = (a2, a3, a4, a5) PO[PSI] = (b2, b3, b4, b5)
Beispiel 2: Der Endvektor wird durch die Positionen der Rundachsen bestimmt.
N... POLY Aa Bb Cc PO[PHI] = (a2, a3, a4, a5) PO[PSI] = (b2, b3, b4, b5)
Der Winkel PHI beschreibt die Drehung des Orientierungsvektors in der Ebene zwischen Start-
und Endvektor (Großkreisinterpolation, siehe folgendes Bild). Die Interpolation des
Orientierungsvektors erfolgt dabei genauso wie im Beispiel 1.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen.
Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen. Mögliche
Gruppen sind "AXES" und "VECT".
und b
werden in Grad angegeben.
n
n
, a
, a
,
Der Winkel PHI wird gemäß PHI(u) = a
2
3
4
a
*u
interpoliert.
5
5
, b
, b
,
Der Winkel PSI wird gemäß PSI(u) = b
2
3
4
b
*u
interpoliert.
5
5
Länge des Parameterintervalls auf dem die Polynome definiert sind. Das
Intervall beginnt immer bei 0.
Theoretischer Wertebereich für PL: 0,0001 ... 99999,9999.
Der PL-Wert gilt für den Satz, in dem er steht. Ist kein PL programmiert,
wirkt PL = 1.
F2: Mehrachstransformationen
2.11 Orientierungsvektoren
+ a
*u + a
*u
+ a
*u
+ a
2
3
0
1
2
3
+ b
*u + b
*u
+ b
*u
+ b
2
3
0
1
2
3
*u
+
4
4
*u
+
4
4
115

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