Nk_Off_Dir, $Nk_Axis, $Nk_A_Off (Parametrierung Bei $Nk_Type = Axis_Rot) - Siemens SINUMERIK 828D Handbuch

K7: Kinematische Kette - nur 840D sl
5.2 Inbetriebnahme
Die Einheit, in der der Zahlenwert interpretiert wird, ist abhängig vom aktuellen Eingabesystem
(inch / metrisch).
Programmcode
N100 $NK_A_OFF[8] = 30.0
5.2.3.7

$NK_OFF_DIR, $NK_AXIS, $NK_A_OFF (Parametrierung bei $NK_TYPE = AXIS_ROT)

$NK_OFF_DIR
Funktion
In die Systemvariable ist der Richtungsvektor einzutragen, um den sich die dem Element
zugeordnete Rundachse $NK_AXIS dreht. Das Ausgangskoordinatensystem berechnet sich
somit aus dem Eingangskoordinatensystem, gedreht um den aktuellen Positionswert der
Rundachse und dem in $NK_A_OFF angegebenen Offset, um den Richtungsvektor
$NK_OFF_DIR.
Randbedingungen:
● Der Richtungsvektor ist absolut, d.h. bezogen auf das Weltkoordinatensystem, anzugeben.
● Der Richtungsvektor ist so anzugeben, dass, entsprechend der "Rechten-Hand-Regel", bei
positiver Drehrichtung der Rundachse der Daumen in Richtung des Vektors zeigt.
● Der Betrag des Richtungsvektors muss größer 1*10
Hinweis
Spindel
Ist die zugeordnete Maschinenachse eine Spindel, wird ihre Position funktionsspezifisch
unterschiedlich berücksichtigt:
● Kollisionsvermeidung: unbestimmte Position
● Kinematische Transformation: abhängig von der Einstellung in $NT_CNTRL, Bit 1-3
– Bit x == 0 → unbestimmte Position
– Bit x == 1 → aktueller Positionswert + $NK_A_OFF,
Syntax
$NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <Wert>
Bedeutung
$NK_OFF_DIR:
206
Richtungsvektor (X; Y; Z)
Datentyp: REAL
Wertebereich: Richtungsvektor: 1*10
Defaultwert: (0.0, 0.0, 0.0)
Kommentar
; 9. kin. Element
; Nullpunktversch. = 30.0 mm
sein.
-6
< |Vektor| ≤ max. REAL-Wert
-6
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
Sonderfunktionen