Siemens SINUMERIK 828D Handbuch Seite 105

Orientierung und Drehung des Werkzeugs in verschiedenen Koordinatensystemen (BKS, WKS, ENS)
Werkzeugorientierung
Systemvariable
$P_TOOL_O[<i>,<j>]
$AC_TOOL_O_ACT[<i>,< j>]
$AC_TOOL_O_END[<i>,< j>]
$AC_TOOL_O_DIFF[<j>]
$VC_TOOL_O[<i>,<j>]
$VC_TOOL_O_DIFF[<j>]
Drehvektor (nur bei 6-Achs-Kinematiken)
Systemvariable
$P_TOOL_R[<i>,<j>]
$AC_TOOL_R_ACT[<i>,<j>]
$AC_TOOL_R_END[<i>,<j>]
$AC_TOOL_R_DIFF[<j>]
$VC_TOOL_R[<i>,<j>]
$VC_TOOL_R_DIFF[<j>]
Randbedingungen
Der Istwert der Werkzeugorientierung wird nicht von allen Transformationen in Echtzeit
bereitgestellt. In diesem Fall können die Variablen $VC_TOOLO[<i>] bzw. VC_TOOL_O[<i>]
und $VC_TOOLO_DIFF bzw. $VC_TOOL_O_DIFF nicht berechnet werden. Die Komponenten
von $VC_TOOLO[<i>] bzw. $VC_TOOL_O[<i>] sind alle Null und die Statusvariable
$VC_TOOLO_STAT liefert den Wert "-1". Dasselbe gilt für die Istwerte des Drehvektors
$VC_TOOLR[<i>] bzw. $VC_TOOL_R[<i>,<j>].
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
Bedeutung
; <i> =1, 2, 3 i-te Komponente des aktuellen Orientierungvektors
im NC-Programm im Koordinatensystem <j>
; <j> = 0, 1, 2
<j> = 0:
<j> = 1:
<j> = 2:
; <i> =1, 2, 3 i-te Komponente des aktuellen Orientierungsvek‐
tors im Koordinatensystem <j>
; <j> = 0, 1, 2
; <i> =1, 2, 3 i-te Komponente der Endorientierung des aktuellen
Satzes im Koordinatensystem <j>
; <j> = 0, 1, 2
; <j> = 0, 1, 2 Restwinkel des Orientierungsvektors in Grad in ver‐
schiedenen Koordinatensystemen <j>
; <i> =1, 2, 3 i-te Komponente des Vektors der Istorientierung in
verschiedenen Koordinatensystemen <j>
; <j> = 0, 1, 2
; <j> = 0, 1, 2 Winkel in Grad zwischen Soll- und Istorientierung in
verschiedenen Koordinatensystemen <j>
; <i> =1, 2, 3 i-te Komponente des aktuellen Drehvektors im NC-
Programm im Koordinatensystem <j>
; <j> = 0, 1, 2
<j> = 0:
<j> = 1:
<j> = 2:
; <i> =1, 2, 3 i-te Komponente des aktuellen Drehvektors im Ko‐
ordinatensystem <j>
; <j> = 0, 1, 2
; <i> =1, 2, 3 i-te Komponente des Drehvektors am Ende des ak‐
tuellen Satzes im Koordiantensystem <j>
; <j> = 0, 1, 2
; <j> = 0, 1, 2 Restwinkel des Drehvektors in Grad in verschiede‐
nen Koordinatensystemen <j>
; <i> =1, 2, 3 i-te Komponente des Istwerts des Drehvektors in
verschiedenen Koordinatensystemen <j>
; <j> = 0, 1, 2
; <j> = 0, 1, 2 Winkel in Grad zwischen Soll- und Istwert des Dreh‐
vektors in verschiedenen Koordinatensystemen <j>
F2: Mehrachstransformationen
2.9 Orientierung
BKS
WKS
ENS
BKS
WKS
ENS
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